刚体转动动力学基础.pptVIP

* * 哥氏定理的向量表示 哥氏定理说明：同一个向量相对两个不同参考坐标系对时间取导数之间的关系，只有在两个参考系之间无相对转动时，二者才相等。有时称左边为绝对导数，右边第一项为相对导数。 一 哥氏定理与哥氏加速度 * * 由哥氏定理可得到速度合成公式 质点相对于参考系的速度。 坐标系b相对于参考系的速度 质点相对于坐标系b的速度 附加速度 牵连速度 一 哥氏定理与哥氏加速度 * * 对速度合成公式再取一次时间导数，可得到加速度之间的向量合成关系： 一 哥氏定理与哥氏加速度 * * 一 哥氏定理与哥氏加速度 动点在参考坐标系中的视加速度 动点的爱因斯坦加速度，是动系线性加速运动产生的。 动点在动坐标系中的相对加速度 * * 一 哥氏定理与哥氏加速度 动点的哥氏加速度 动点的欧拉加速度 动点的向心加速度 牵连加速度 * * 讨论：用哥氏定理研究近地表面运动物体 e 系：地球坐标系 i 系 地心惯性系 * * 讨论：用哥氏定理研究近地表面运动物体 e 系：地球坐标系 i 系 地心惯性系 * * 二 非惯性系中的牛顿定律 惯性系中的牛顿第二定律： 根据哥氏定理： ：牵连惯性力 ：哥氏惯性力 * * 第一章 刚体定点转动的力学基础 * * §1.1 刚体的角位置与角速度描述方法 刚体 刚体坐标系与参考坐标系 刚体的运动自由度 自由刚体位置和运动的描述 定轴转动刚体 定点转动刚体 基本概念 * * 一 质点的位置向量及其表示方法 §1.1 刚体的角位置与角速度描述方法 广义坐标 列向量 方向余弦 空间自由质点的位置，可用三个独立参数表示，也可用多于三个的参数来表示，而后者必须满足约束条件。 * * 二 定点转动刚体角位置的广义坐标表示 §1.1 刚体的角位置与角速度描述方法 三个非共线向量 自由刚体六个参数独立 定点刚体三个参数独立 * * §1.1 刚体的角位置与角速度描述方法 三 定点转动刚体角位置的方向余弦描述 采用三个正交向量作为刚体坐标系，其方向余弦表示为： 确定刚体坐标系三根轴的九个方向余弦（一个3×3的矩阵），可以确定刚体的角位置。 * * 三 定点转动刚体角位置的方向余弦描述 对于刚体的一个角位置，有唯一的一个方向余弦矩阵，反之亦然。 §1.1 刚体的角位置与角速度描述方法 * * 方向余弦矩阵的应用：坐标变换基本公式 讨论： * * 讨论： 方向余弦矩阵的性质 （1）两个方向余弦矩阵互为转置矩阵 （2）两个方向余弦矩阵互为逆矩阵 （3）方向余弦矩阵是正交矩阵 约束方程 * * 方向余弦矩阵的约束方程 讨论： * * 四 定点转动刚体角位置的欧拉角描述 §1.1 刚体的角位置与角速度描述方法 选用三个独立的角度来表示定点转动刚体的方位。 依次的三次转动，转动轴的选取产生两类欧拉角。 * * 第一类欧拉角 (转动顺序为：Z-X-Z) 四 定点转动刚体角位置的欧拉角描述 * * 第一类欧拉角的线性化 四 定点转动刚体角位置的欧拉角描述 * * 第二类欧拉角（转动顺序为：X-Y-Z） 四 定点转动刚体角位置的欧拉角描述 * * 第二类欧拉角的线性化 四 定点转动刚体角位置的欧拉角描述 * * 五 定点转动刚体角速度的欧拉角描述 §1.1 刚体的角位置与角速度描述方法 * * 为了表示旋转质量陀螺仪动力学方程的方便，求出刚体转动角速度在中间坐标系中的投影： * * §1.1 刚体的角位置与角速度描述方法 五 定点转动刚体角速度的欧拉角描述 * * 自学内容：方向余弦矩阵的导数 * * §1.2 常用参考坐标系 一 惯性坐标系 1.日心惯性坐标系 2.地心惯性坐标系 日心坐标系的原点取在太阳的中心，三根轴指向确定的恒星。 地心坐标系的原点设在地球中心处，x和y轴位于地球赤道平面并分别指向确定的恒星，z轴与地球自转轴（地球极轴）重合，并指向北极星。 * * §1.2 常用参考坐标系 二 地球坐标系及其旋转角速度 坐标系原点设在地球中心, 三根轴与地球相固结。 * * §1.2 常用参考坐标系 三 地理坐标系 1. 地固地理坐标系 坐标系的原点选在地球上任一点，三根轴与地球固结。 * * §1.2 常用参考坐标系 2. 当地地理坐标系 原点设在沿地球表面运动的物体上（通常选质心），三根轴和地固地理坐标系的指向相同，不与地球固结。 除随地球自转以外，还随运动物体相对地球运动，但不参与物体的俯仰、倾斜等运动。 随运动物体在地球表面运动，故也称之为动地理坐标系。 K V N E * * §1.2 常用参考坐标系 2. 当地地理坐标系 * * §1.2 常用参考