大学物理第3章 刚体力学基础课件讲义.pptVIP

第3章 刚体力学基础 §3.1 刚体 刚体定轴转动的描述 §3.2 刚体定轴转动的转动定律 §3.3 刚体定轴转动的动能定理 §3.4 刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 刚体力学的基础知识包括刚体绕定轴转动的动力学方程和动能定理,刚体绕定轴转动的角动量定理及角动量守恒定律. §3-1 刚体 刚体定轴转动的描述 刚体：在任何外力作用下，其形状和大小完全不变的物体。 一、刚体定轴转动的描述 1.刚体的基本运动：平动和转动 刚体的平动：刚体内部任意两质元间的连线始终与初始时刻的位置保持平行。整个刚体抽象为一个质点。 刚体的转动：刚体上所有质元都绕某同一直线作圆周运动。这条直线称为转轴。 当研究物体翻转时，其形状和大小就不可忽略。 平动和转动是刚体最基本的运动形式，任何复杂的刚体运动都可以分解为平 动与转动的叠加。 若转动轴固定不动,这种转动称为定轴转动. 这个转轴称为固定轴. 2.定轴转动 转动平面：垂直于固定轴的平面 3.刚体定轴转动的特点 　 若以某转动平面与转轴的交点为原点，则该转动平面上的所有质元都绕着这个原点作圆周运动. 各质元的线量一般不同，但角量都相同；质元的线量与该质元的距轴矢径大小成正比。 把刚体可看作质点系 §3-2 刚体定轴转动的转动定律 绕定轴转动的刚体的角加速度与作用于刚体上的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。这就是刚体定轴转动中的转动定律。 刚体转动定律可由牛顿第二定律直接导出 m 反映质点的平动惯性,J 反映刚体的转动惯性 力矩是产生角加速度的原因,因此刚体在力矩的作用下，其转动状态将发生改变。 刚体定轴转动的转动定律的应用 例1、一个质量为m1、半径为R的定滑轮(视作均匀圆盘)上,绕有细绳,绳的一端固定在滑轮边上,另一端挂一质量为m2 的物体而下垂.忽略轴处摩擦,求物体m2由静止下落高度 h 时的速度和此时滑轮的角速度. 解:①圆盘--刚体定轴转动受到的重力和轴的支持力都通过轴,对轴没有力矩,绳的拉力对轴的力矩为 ②物体---受到绳的拉力和重力的共同作用;取竖直向下为 x 轴正方向，有 取竖直向下为 x 轴正方向，绳上各点具有相同的线加速度（绳不被拉长） 解以上①和②两方程，得： 表明：物体在竖直方向上作匀加速直线运动，但加速度不等于重力加速度。 初始条件 以上结论的条件是:轻绳且绳不被拉长 例: 已知两物体 m1、m2(m2 m1),滑轮 m、R, 可看成质量均匀的圆盘,轴上的摩擦力矩为 Mf(设绳轻,且不伸长,与滑轮无相对滑动).求:物体的加速度及绳中张力. 解: 分别对m1, m2, m 分析运动和受力 运用“隔离体法”画受力分析图 因绳不伸长,有 a1= a2= a 因绳轻,有 以加速度方向为正，可列出 对m1有: T1 - m1g = m1a (1) 对 m2有：m2g - T2= m2 a (2) 对滑轮 m 由转动定律有 (3) 再从运动学关系上有 (4) (以“ 方向”为正) 联立四式解得 当不计滑轮质量和摩擦力矩时: m = 0, Mf = 0 1.转动动能 刚体绕定轴转动时的转动动能等于刚体的转动惯量与角速度平方乘积的一半 。 §3-3 刚体定轴转动的动能定理 2.力矩的功 对i求和，则力矩的元功 M为作用于刚体上外力矩之和 (∵内力矩之和为零) 力矩的功率为： 当输出功率一定时,力矩与角速度成反比. 刚体对定轴转动时,合外力矩所做的功等于刚体转动动能的增量----刚体定轴转动的动能定理 3. 刚体定轴转动的动能定理 §3-4 刚体定轴转动的角动量定理 和角动量守恒定律 1.刚体对定轴的角动量定理 作定轴转动刚体,其质元角速度相同,因此 定轴转动刚体的角动量的增量等于合外力矩的冲量矩. 2.定轴转动的角动量守恒 则 L=Jw = 恒量 外力对某轴的力矩之和为零,则该物体对同一轴的角动量守恒. 刚体组绕同一轴转动时的角动量守恒 总角动量 L= J1w1 +J2w2 +…= 常量 角动量守恒定律的两种情况: (1) 转动惯量保持不变的刚体 例：回转仪 (2) 转动惯量可变的物体 例:旋转的舞蹈演员 装置反向转动的双旋翼产生反向角动量而相互抵消 例: 一根质量为m长为2l的均匀细棒，可在竖直平面内绕通过其中心的水平轴转动，开始时细棒在水平位置，一质量为m/的小球，以速度u垂直落到棒的端点。设小球与棒作完全弹性碰撞，求碰撞后小球的回弹速度u/及棒的角速度？（忽略轴处摩擦） 解：杆的角速度如图示，假设小球碰后瞬时的速度u/ 向上。系统：小球+杆 因为弹性碰撞, 所以系统的动能(机械能)守恒 联立(1