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SIMOTION 的任务执行机制及系统时钟 SIMOTION Task Execution System and System Clock Getting-started Edition (2010 年- 6 月) 摘 要 本文对 SIMOTION 系统中的任务执行系统和系统时钟的设置进行了介绍。 关键词 SIMOTION, 执行系统, 执行等级, 系统时钟 Key Words SIMOTION, Execution System, Execution Level IADT Service Support 21 目 录 1 SIMOTION 执行系统 4 1.1 任务执行等级4 1.2 任务（Task）4 1.2.1 StartupTask4 1.2.2 自由运行任务5 1.2.3 时间驱动任务TimerInterruptTasks 5 1.2.4 同步任务SynchronousTasks 5 1.2.5 事件驱动任务6 1.2.6 ShutdownTask 7 1.3 任务的执行7 1.4 任务的优先级 11 2 执行系统的配置 12 2.1 分配程序到执行等级和任务中 12 2.2 选择时钟信号源 14 2.2.1 系统时钟周期 14 2.2.2 系统时钟周期的设置 15 2.3 给TO （工艺对象）分配系统时钟周期 16 2.4 任务运行时间 17 2.5 自由执行任务的时间分配 17 2.5.1 自由执行任务等级的时间分配 18 2.5.2 举例说明 19 IADT Service Support 21 1 SIMOTION 执行系统 SIMOTION 执行系统规定了SIMOTION 系统中的程序是如何被执行的。 1.1 任务执行等级 任务执行等级定义了执行系统中的程序执行的时间顺序，每个执行等级包含一个或几个 任务（Task ）。执行等级包括： ●同步执行等级（Synchronous execution levels）：与控制或者插补时钟周期同步 ●时间驱动的执行等级（Time-driven execution levels ）：时间触发任务 ●事件驱动的执行等级（Event-driven execution levels ）：事件触发任务 ●中断控制的执行等级（Interrupt-controlled execution levels）：中断触发任务 ●顺序执行等级（Sequential execution levels ）：顺序执行的任务 ● 自由运行执行等级（Free-running execution levels）：自由循环执行的任务 1.2 任务（Task） 每个执行等级包括一个或多个任务（Task ）。每个任务在满足一定的条件时执行。用户 可以指定多个程序到某个任务，还可以调整程序在任务中的执行顺序。 除了用户程序任务外，还有系统任务，系统任务的执行内容和执行顺序不可改变。 SIMOTION 的任务包括： ● 系统任务 （ System tasks ） – 通讯 PROFIBUS, PROFINET IO 网络的连接及IO 处理。非周期通讯，trace 等。 – 运动控制 包括IPO/IPO_2, position control (servo)，当使用工艺包时，系统自动分配执行系统。用 户程序不会影响工艺程序的执行。 – 温度控制程序 ● 用户程序任务 (user program tasks) 在用户程序任务中可以执行运动控制, 逻辑和工艺函数等。用户程序任务包括： 1.2.1 StartupTask 当SIMOTION 运行模式