控制系统的状态空间模型详细讲解4.ppt

* * 动力学系统能储存输入信息的系统，系统中要有储能元件。 [基本概念]： 状态：指系统的运动状态（可以是物理的或非物理的）。状态可以理解为系统记忆，t=to时刻的初始状态能记忆系统在 tto时的全部输入信息。 状态变量：指足以完全描述系统运动状态的最小变量组。 完全描述：如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了。 最小变量组：意味着这组变量是互相独立的。减少变量，描述不完整，增加则一定存在线性相关的变量，毫无必要。 * * 状态空间：以状态变量 为坐标轴所构成的n维空间。在某一特定时刻 ，状态向量 是状态空间的一个点。 状态轨迹：以 为起点，随着时间的推移， 在状态空间绘出的一条轨迹。 状态向量：把 这几个状态变量看成是向量 的分量，则 称为状态向量。记作： 或： 分量之间的关系？ * * 状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，称为状态方程。反映系统中状态变量和输入变量的因果关系，也反映每个状态变量对时间的变化关系。方程形式如下： 输出方程：在指定输出的情况下，该输出与状态变量和输入之间的函数关系。反映系统中输出变量与状态变量和输入变量的因果关系。方程形式如下： 是线性或非线性函数。 是线性或非线性函数。 * * 状态空间模型表达式 状态变量 （x1,x2,…,xn） u1 u2 ur y1 y2 ym Fig.1 MIMO 系统 几种典型系统的动态方程 动态方程 * * 线性时变系统的状态空间表达式 可记为 其中： * * * * * * 输出方程的通式为： 状态方程的通式为： 可简记为 * * 线性时不变(定常)系统的状态空间表达式 SISO线性定常系统的状态空间表达式 可简记为： b为nX1维， c为1Xn维 * * 为描述系统方便，经常用 代表一个动力学系统。 状态空间表达式非唯一性,这是和传递函数明显区别的地方。状态变量非唯一，导致矩阵A,B,C,D非唯一。 主要研究线性时不变系统的分析和综合问题： 线性系统是实际非线性对象的线性化近似； 线性系统的处理方法可以为非线性系统问题的解决提供思路。 * * [系统动态方程的模拟结构图]： 常用符号： 积分器 比例器 加法器 模拟结构图： SISO System MIMO System * * 1.2 状态空间表达式的建立 1、由系统物理模型建立动态方程 (详见课本1.1.3节内容) 2、由微分方程建立动态方程 3、由传递函数建立动态方程 （系统的实现问题，详见1.3.2节内容） 4、由结构图建立动态方程 * * 一、从系统物理模型建立动态方程 核心问题——合理选择系统的状态变量 通常有三种规则： 选择系统中储能元件的输出物理量 选择系统的输出及其各阶导数 选择能使状态方程成为某种标准形式的变量 注意事项： 同一系统选择状态变量不同，则其空间表达式不同； 两个不同的系统，其状态空间表达式有可能相同。 * * 例1：求图示RLC回路的状态空间表达式 分析如下系统： 方法： 1、根据物理定律建立系统的物理模型。 选择系统中储能元件的输出作为状态变量，将物理模型 转化为状态方程和输出方程。 * * 2）根据基尔霍夫定律，列写2个回路的方程： 整理得： * * A B C 此为SISO系统， 状态变量与系统 的储能元件个数相同 * * [例2]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的动态方程。 机械阻尼运动模型 隔离受力分析 * * 则据牛顿第二定律有： 选状态变量 代入上式并整理得： 输出方程： 状态方程： * 动态方程：描述系统状态随时间演化的规律。 * * 注：为简单起见，忽略输出方程中的直接传递矩阵D(t) * 实现问题：当 * 分析各系数矩阵，若状态变量与储能元件的物理量的对应排序不同，则各系数矩阵也会不同，但维数不会发生变化 * 注意，当状态变量的排序发生变化，则各矩阵的元素会发生变化，但维数不会变化。 * 板书解释，加强思考 * 详细书写解释友矩阵A，与微分方程系数之间的对应关系。微分方程的阶次和状态变量下标的对应关系；提醒课本与此处书写的差异 （第二能观标准型） * * * 现代控制理论 第一章（1） 主讲教师：介 婧 自动化教研室 * * 疑问？ 现代控制理论，那有没有其它的控制