MATLAB在控制系统中的应用.pptVIP

2. 方框图模型化简 在MATLAB中描述系统的模型形式不仅仅拘泥于 数学表达式，还有应用在SIMULINK仿真环境中的动 态方框图形式。只要按照一定的规则画出系统模型图， 然后用 实际系统的数据进行设置，就可以对其实现仿 真。 模型化简包括： 环节串联化简； 环节并联化简； 反馈环节化简。 （1）环节串联化简 多个环节相串联的连接形式是控制系统最基本的组成 结构形式之一。 在MATLAB中用函数命令series（）来实现串联化简。 其调用格式为： sys=series（sys1，sys2） 说明： 也可以简单地通过命令sys=sys1×sys2实现 。 （2）环节并联化简 多个环节相并联的连接形式也是控制系统最基本的 组成结构形式之一。 在MATLAB中用函数命令parallel（）来实现串联化简。 其调用格式为： sys= parallel （sys1，sys2） 说明： 也可以简单地通过命令sys=sys1+sys2实现 。 （3）反馈环节化简 反馈连接结构是控制系统动态方框图动中常见连接 形式，为此MATLAB提供了相应的函数命令实现反 馈化简。 在MATLAB中用函数命令feedback（）来实现串联化简。 其调用格式为： sys= feedback （sys1，sys2，sign） 其中sign缺省值为-1，即表示负反馈；若为正反馈，则sign=1。 二 控制系统的时域分析 一个动态系统的性能常用典型输入作用下的响应来描述。响应是指零初始值条件下某种典型的输入函数作用下对象的响应，控制系统常用的输入函数为单位阶跃函数和脉冲激励函数（即冲激函数）。在MATLAB的控制系统工具箱中提供了求取这两种输入下系统响应的函数。 1、时域分析的一般方法 求取系统单位阶跃响应：step() 求取系统的冲激响应：impulse() 1、step()函数的用法 y=step(num,den,t)：其中num和den分别为系统传递函数描述中的分子和分母多项式系数，t为选定的仿真时间向量，一般可以由t=0:step:end等步长地产生出来。该函数返回值y为系统在仿真时刻各个输出所组成的矩阵。 [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu)：其中A,B,C,D为系统的状态空间描述矩阵，iu用来指明输入变量的序号。x为系统返回的状态轨迹。 如果对具体的响应值不感兴趣，而只想绘制系统的阶跃响应曲线，可调用以下的格式： step(num,den)；step(num,den,t)；step(A,B,C,D,iu,t)；step(A,B,C,D,iu)； 线性系统的稳态值可以通过函数dcgain()来求取，其调用格式为：dc=dcgain(num,den)或dc=dcgain(a,b,c,d) [y,x,t]=step(num,den)：此时时间向量t由系统模型的特性自动生成, 状态变量x返回为空矩阵。 exp4_3.m（传递函数模型），exp4_3_.m（状态空间模型） 2、impulse()函数的用法 求取脉冲激励响应的调用方法与step()函数基本一致。 y=impulse(num,den,t)；[y,x,t]=impulse(num,den)；[y,x,t]=impulse(A,B,C,D,iu,t) impulse(num,den)；impulse(num,den,t) impulse(A,B,C,D,iu)；impulse(A,B,C,D,iu,t) 仿真时间t的选择： 对于典型二阶系统根据其响应时间的估算公式 可以确定。 对于高阶系统往往其响应时间很难估计，一般采用试探的方法，把t选大一些，看看响应曲线的结果，最后再确定其合适的仿真时间。 一般来说，先不指定仿真时间，由MATLAB自己确定，然后根据结果，最后确定合适的仿真时间。 在指定仿真时间时，步长的不同会影响到输出曲线的光滑程度，一般不易取太大。 例exp4_6_.m 2、常用时域分析函数 时间响应探究系统对输入和扰动在时域内的瞬态行为，系统特征如：上升时间、调节时间、超调量和稳态误差都能从时间响应上反映出来。MATLAB除了提供前面介绍的对系统阶跃响应、冲激响应等进行仿真的函数外，还提供了大量对控制系统进行时域分析的函数，如： covar：连续系统对白噪声的方差响应 initial：连续系统的零输入响应 lsim：连续系统对任意输入的响应 对于离散系统只需在连续系统对应函数前加d就可以，如dstep，dimpulse等。 它们的调用格式与step、impulse类似，可以通过help命令来察看自学。 时