直流伺服电机系统的PID校正试验指导书.doc

开放型实验 “直流伺服电机系统的PID校正” 实验指导书 一、实验目的 1. 掌握PID控制及其校正在控制系统中的应用； 2. 熟悉直流伺服电机系统的PID校正理论； 3. 设计并验证PID校正环节。 二、实验要求 1. 根据给定的性能给定的性能指标，采用试凑法设计PID校正环节，校正未校正系统，并验证。 2. 设未校正系统的开环传递函数为，设计PID校正环节，使系统的性能指标达到：调整时间小于2s，超调量不大于10%，稳态误差不大于1%。 三、实验设备 1. GSMT2014 型直流伺服系统控制平台； 2. PC、MATLAB 平台； 四、直流伺服系统控制平台简介 实际GSMT2014型直流伺服系统控制平台如图1.1所示。该平台所使用的直流电机的额定电压为26V，额定功率为70W，最高转速为3000r/min，电机的编码器为1000p/r。 图1.1 GSMT2014型直流伺服系统控制平台 GSTM2014实验平台是基于双电机高性能运动控制器GT400和智能伺服驱动器的直流伺服电机控制系统，由于GSMT2014平台增加了高性能的GT2014运动控制器，可以在MATLAB/simulink软件下完成实时控制实验掌握通过实验数据来建立系统的数学模型的实验方法，以及现代控制理论的状态反馈法。 五、实验原理 1．PID简介 在工业生产过程控制中，常用的基本调节规律有：P，PI，PD和PI