5第五节奈魁斯特稳定判据new.ppt

* * 当K0时，由题知P=1，图知N=1，Z=N+P=2，闭环系统不稳定。 当K0时，由题知P=1，图知N=0，Z=N+P=1，闭环系统不稳定。 * * 奈奎斯特稳定判据的应用步骤 ⒈确定开环右极点数P； ⒉画出开环系统奈奎斯特图（包括正负频率及s平面中特定路径在Gk(s)平面的映射）； ⒊确定N； ⒋计算Z=N+P，当Z=0时闭环系统稳定，当Z0时闭环系统不稳定，当Z0时计算有误。 * * [例]已知非最小相位系统开环传递函数为 确定闭环系统稳定的K值范围。不稳定时求出闭环右极点数。 [解]： * * 当K6时，奈氏曲线不包围(－1，j0)点，N=0，Z=N+P=2，系统不稳定。 (－1，j0) (－1，j0) (－1，j0) 开环系统有2个右极点，P=2。 当6K8时，奈氏曲线逆时针包围(－1，j0)点2圈， N=－2，Z=N+P=0,系统稳定。 当K8时，奈氏曲线逆时针包围(－1，j0)点1圈，N=－1，Z=N+P=1,系统不稳定。 只有当开环增益保持在一定范围内才稳定的系统称为条件稳定系统。 * * 通常，只画出 的开环奈氏图，这时闭环系统在s右半平面上的极点数为： 。式中， 为 变化时，开环奈氏图顺时针包围(-1,j0)点的圈数。 不包围(-1,j0)点， 0型系统 包围(-1,j0)点， Ⅰ型系统和Ⅱ型系统 对应的奈魁斯特路径分别为： * * 频率特性曲线对(-1,j0)点的包围情况可用频率特性的正负穿越情况来表示。当 增加时，频率特性从上半s平面穿过负实轴的 段到下半s平面，称为频率特性对负实轴的 段的正穿越（这时随着 的增加，频率特性的相角也是增加的）；意味着逆时针包围(-1,j0)点。反之称为负穿越。 正穿越 负穿越 这时奈奎斯特稳定判据可以描述为：设开环系统传递函数Gk(s)在右半平面的极点为P，则闭环系统稳定的充要条件是：当w 从－∞→+∞时，频率特性曲线在实轴(－∞，－1)段的正、负穿越次数差为P。若只画正频率特性曲线，则正负穿越次数差为P/2。 （正穿越次数多于负穿越次数） * * 四、在对数坐标图上判断系统的稳定性： 开环系统的极坐标图（奈氏图）和对数坐标图（波德图）有如下的对应关系： 1、 奈氏图上单位圆对应于对数坐标图上的零分贝线； 。 2、 奈氏图上的负实轴对应于对数坐标图上的-180度相位线。 奈氏图频率特性曲线在 上的正负穿越在对数坐标图上的对应关系：在对数坐标图上 的范围内，当 增加时，相频特性曲线从下向上穿过-180度相位线称为正穿越。因为相角值增加了。反之称为负穿越。 * * 对照图如下： 正穿越 负穿越 正穿越 负穿越 相角方向为正 增加时， 相角增大 对数坐标图上奈氏稳定判据如下： 设开环频率特性 在s右半平面的极点数为P，则闭环系统稳定的充要条件是：对数坐标图上幅频特性 的所有频段内，当频率增加时，对数相频特性对-180度线的正负穿越次数差为P/2。闭环系统右半s极点数为： ，式中 为正负穿越次数差。若Z=0，闭环系统稳定；若Z0，闭环系统不稳定。 * * 五、最小相位系统的奈氏判据： 开环频率特性 在s右半平面无零点和极点的系统称为最小相位系统。最小相位系统闭环稳定的充要条件可简化为：奈氏图（开环频率特性曲线）不包围(-1,j0)点。因为若N=0，且P=0，所以Z=0。 奈氏图幅值和相角关系为： 当 时， 当 时， 式中， 分别称为相角、幅值穿越频率 上述关系在对数坐标图上的对应关系: 当 时， 当 时， 作业：5-9(a)(b),5-11(2) * * 非单位反馈系统有零极点对消时的奈氏判据 这时，只有当由开环传递函数构成的单位反馈系统稳定且1/H(s)也稳定时，原非单位反馈闭环系统才稳定。 当开环传递函数中的前项通道传递函数与反馈传递函数有零极点对消时，可将结构图变换如下： 阅读教材p186 * * 第五节 奈魁斯特稳定判据 * *