用四元数状态切换无迹卡尔曼滤波器估计的飞行器姿态-控制理论与应用.pdf

第29 卷第1 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 29 No. 1 2012 年1 月 Control Theory Applications Jan. 2012 文文文章章章编编编号号号:2012 用用用四四四元元元数数数状状状态态态切切切换换换无无无迹迹迹卡卡卡尔尔尔曼曼曼滤滤滤波波波器器器估估估计计计的的的飞飞飞行行行器器器姿姿姿态态态 乔相伟, 周卫东, 吉宇人 (哈尔滨工程大学自动化学院, 黑龙江哈尔滨150001 ) 摘要: 在较大初始姿态误差角下, 针对捷联惯导/CCD星敏感器(strap-intertial navigation system/CCD star sensor, SINS/CCD)姿态估计系统扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter, EKF)算法精度下降的问题,