第5章电机的计算机控制.pptVIP

* 微型计算机在电机控制中的应用使调速系统具有了数值运算、逻辑判断及信息处理的功能，使变流装置新的变换方法、调速系统采用新的控制策略、高精度的静态特性及高速度的动态响应等得以实现。可以说，新型自关断器件和微机数字控制技术的应用使得现代电机控制技术步入了高性能、智能化的新阶段。 从电机控制的角度，对调速系统实现微机数字控制的优越性以及电机微机控制中最基本的硬、软件技术予以阐述 * 各类电机的微机控制中，在硬件、软件方面均涉及有很多共性的基础技术，如硬件技术中的反馈量的检测、晶闸管的数字触发，软件技术中的调节器PID运算、软件的数字滤波(抗干扰)等等 * * 第5章 电机的计算机控制 电机控制技术是多学科交叉技术 以电机作为机械本体 融入了电力电子技术 微电子技术 微机控制技术和传感器技术 5.1 计算机（微机）在电机控制系统中的作用 电机控制系统组成： 电机本体 电力电子变流装置 传感元件 控制单元 控制单元实施的控制方式：模拟(量)控制和数字(量)控制 模拟控制－－系统结构复杂，控制精度不高，适应性差 工业先进国家的交流电机调速系统已基本实现微机数字化控制 电机－－控制对象 微机－－控制器 * 对给定、反馈等输入进行加工 按照选定的控制规律形成控制指令 输出数字控制信号 1、 微机在电机控制系统中的主要功能 (1) 逻辑控制功能 逻辑判断、记忆功能很强，控制灵活迅速，工作准确可靠 * (2) 运算、调节和控制功能 利用软件实现各种控制规律 如矢量变换控制，转矩直接控制 各种智能控制(如模糊控制、神经元网络控制)， PWM变频器的优化控制(如电压空间矢量PWM) 实时在线运算和控制 (3) 自动保护功能 电源的瞬时停电、失压、过载 电机系统的过流、过压和工作状态进行保护或干预 (4) 故障监测和实时诊断功能 实现开机自诊断、在线诊断和离线诊断 （5）实时动态显示 PC机的实时通讯功能，动态显示系统运行情况 * 2、电机微机控制具有的优越性 (1) 高精度的稳态调整性能 (2) 优化的控制质量 选择微机字长提高控制精度 数值运算能力，逻辑判断功能，大容量的存储单元 实现复杂的控制策略 (3) 实现多种控制策略 软件实现控制功能，改变软件能实现多种不同控制策略 易于扩展和修改，柔性好 (4) 提高系统可靠性 软件替代硬件 减少元器件数目 简化硬件结构 5.2 电机控制中应用的微机 PC机或工控机 单片微型计算机(单片机)MCU DSP(Digital Signal Processor) * 5.3 反馈量的检测 1、电流检测 用途：电流控制，过流保护 （1）电阻采样 （3）磁场平衡式霍尔电流检测器（LEM模块） （2）电流互感器 2、电压的检测 * 3、转速的检测 （1）测速发电机 （2）光电脉冲发生器 （3）编码器 M法（测频法） T法（测周法） （r/min） （a）M法测速――测频法 用在相等的时间间隔内读取光电脉冲发生器发出的脉冲个数来求出转速的方法 设脉冲发生器或光电编码器每转输出的脉冲数为N 在给定的时间T内 测得m1个脉冲 转子的转速 * （b） T法测速――测周法 用测出光电脉冲发生器或编码器两个输出脉冲之间的时间间隔来求出转速的方法 设时钟信号频率为f（Hz），则时钟周期为T=1/f（s） 光电脉冲发生器或编码器每转输出N个脉冲 两个脉冲之间的时钟计数为m2 则电机的转速为： * 5.4 数字处理 5.4.2 数字PID控制算法 PID调节器 e――调节器的输入，即给定量与反馈量之差 u――调节器的输出 KP――比例常数 TI――积分常数 TD――微分常数 离散为差分方程 连续形式的微分方程 用向后差分代替微分 T为采样周期，k为采样次数 差分方程 PID控制全量算法－－位置式 * uk――第k次采样时刻调节器的输出值 ek――第k次采样时刻调节器的输入值 e(k-1)――第(k-1)次采样时刻调节器的输入值 PID的递推算法－－增量式 缺点：占用大量内存，花费机时，无法满足实时性要求 第(k-1)次采样时刻调节器的输出值 第k次与第(k-1)次采样时刻调节器的输出值相减 * 优点：只用到ek，e(k-1)，e(k-2)，u(k－1)，节省内存和计算时间 每输出一次uk只需一次加法、一次减法和一次乘法，减少了计算量 其中 预先根据调节器参数KP、TI、TD及采样周期T离线计算出 * 数字PID调节器参数对动态性能的影响及参数整定 香农采样定理，采样周期至少应满足 采样周期T T越小，模拟越精确，控制效果越接近于连续控制 为采样信号上限角频率 采样周期还受到硬件A/D转换速度，控制模块最高允许频率以及计算机运算速度的限制。 采样信号可以近似复原模拟信号而不丢失任何信息 T越