课件：《机电传动技术》十三步进电动机传动控制系统.pptVIP

表中P1.3~P1.7位在此例中不相干，可任意设为1或0。若设定为0，则向端口P1输送的内容依次为： 01H、03H、02H、06H、04H、05H。 编写程序时，设计一个正转子程序和一个反转子程序供主程序调用。正转子程序按顺序取表中的内容输出到P1端口，而反转子程序按逆序取表中的内容输出到P1端口。主程序调用子程序的时间间隔（可用软件延时或中断的方法实现）决定了输出脉冲的频率，从而决定步进电机转速。 13.3 驱动电路 驱动电路——一种脉冲放大电路，使脉冲具有一定的功率驱动能力。 要求：① 提高步进电动机的快速性； ② 提高步进电动机的平稳性。 单电压驱动 单电压串电阻驱动 双电压驱动 高低压驱动 斩波恒流驱动 H桥驱动 多相桥驱动 升频升压驱动 集成模块式驱动器 细分驱动 13.3.1 单电压限流型驱动电路 1、VT（晶体管）——无触点开关，使流过L的波形接近矩形波。 2、L（电动机绕组）—— L 中电流不能突变，经3 （时间常数 ）时间后达到稳态电流（L—绕组电感，r—绕组电阻）。 ，严重影响启动频率。 3、R（串联电阻）—— ，缩短 上升的过渡时间，提高工作速度。 4、C（并联电容或加速电容）——C上的电压不能突变，在截止到导通的瞬间，电源电压全落在绕组上， 。 5、V(二极管)——VT截止时起续流和保护作用，以防绕组产生的反电势击穿。 6、RD（串联电阻）—— ，使 波形后沿变陡。 缺点：R上有功率损耗（快速性↑，R↑，功耗↑，限制使用这 种电路）。 作业： 13.7 13.8 13.9 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 可编辑 可编辑 什么是步进电动机 一种将电脉冲信号变换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件。 第十三章 步进电动机传动控制系统 1.步距角 （步距） ——当输入一个电脉冲时所转过的一个固定角度。 2.位移量与输入脉冲数严格成比例（无误差积累）。 与 有关 3.各种运行特性由下列条件决定： l 输入脉冲数； ?????? l 脉冲频率； l 电动机各相绕组的接通次序。 4.步进电动机的缺点是不能达到很高的转速。 存在低频振荡、失步和高频失步等缺陷。 另外，步进电机自身的噪声和振动较大。 13.1.1 结构与工作原理 1. 结构特点 1)?定子——由硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，由环形分配器送来电脉冲，对多相定子绕组轮流励磁。 2)?转子——用硅钢片叠成或软磁性材料做成的凸极结构。 ?反应式步进电动机（转子本身无励磁绕组） 永磁式步进电动机（用永久磁铁做转子） 混合式步进电动机 三相反应式步进电动机结构 反应式步进电动机结构原理图 转子位置如图（a），转子齿偏离定子齿一个角度。给定子绕组通电时，由于励磁磁通力图沿磁阻最小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使转子转动，当转子转到与定子齿对齐位置时(图b)，因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。 2. 工作原理 由此可见：错齿是促使步进电机旋转的根本原因。 a)?A相通电，B、C相不通电，转子齿1、3与A相定子齿对齐，转子齿2、4与B、C相在不同方向上错开30o（此时转矩为0，转子自锁）。 （a）A相通电 （b）B相通电 （c）C相通电 三相步进电动机按顺序A-B-C依次通电 b)?A相断电，B相通电，转子齿2、4与B相定子齿对齐，顺时针旋转30o。 c)?B相断电，C相通电，同理转子顺时针旋转30o。 d)?通电顺序为A—B—C—A时，转子顺时针旋转。如改为A—C—B—A时，转子反向（逆时针）转动。 e)?电流换接三次，磁场转一周，转子前进一个齿距角（90o＝ ）。 （a）A相通电 （b）B相通电 （c）C相通电 三相步进电动机按顺序A-B-C依次通电 按A-B-C依次通电称为单三拍 运行方式 单三拍 运行方式 （a）A相通电 （b）B相通电 （c）C相通电 双三拍运行 AB-BC-CA 单双六拍运行 A相通电 AB相通电 B相通电 BC相通电 A—AB—B— BC—C—CA—A 通电方式 按A—B—C—A方式通电，称为三相单三拍运行（ ）。 按AB—BC—CA—AB方式通电，称为三相双三拍运行（ ）。 按A—AB—B—BC—C—CA—A方式通电，称为三相六拍运行（