交流伺服电机及其控制第6章.pptVIP

24828F 6.4　H∞控制 6.4.1　交流伺服系统的灵敏度函数和补灵敏度函数6.4.2　H∞混合灵敏度问题6.4.3　加权函数的选择及H∞鲁棒控制器的设计 24828F 6.4.1　交流伺服系统的灵敏度函数和补灵敏度函数 图6-20　线性时不变SISO跟踪控制系统 24828F 6.4.2　H∞混合灵敏度问题 图6-21　混合灵敏度系统 24828F 6.4.3　加权函数的选择及H∞鲁棒控制器的设计 1) 性能加权函数W１(s)代表了干扰的频谱特性， 反映了对系统灵敏度函数S的形状要求， 使其具有低频高增益的特性， 可增强干扰的抑制能力。2) W2(s)表示加法摄动的范数界， 起到对控制器输出限幅的目的。3)鲁棒性加权函数W3(s)是不确定函数， 由模型的非结构不确定性即高频未建模动态特性和模型参数不确定性所决定， 反映了被控对象本身的固有特性。 24828F 6.5　自适应控制 6.5.1　自校正控制系统(STCS)6.5.2　模型参考自适应控制系统(MRACS) 24828F 6.5.1　自校正控制系统(STCS) 自校正控制系统也可以看作由两个控制回路组成：内环由被控对象和常规的控制器组成;外环由参数估计器和控制器设计计算两部分组成。参数估计和控制器设计必须在线地实现， 因此参数估计必须采用递推算法， 控制器设计必须采用计算尽量简单的设计方法， 常用的有