自动控制原理 教学课件 ppt 作者 厉玉鸣 马召坤 王晶 主编第四章根轨迹法.ppt

第四章 控制系统的根轨迹分析方法 伊凡思(W.R. Evans)发明根轨迹法 本章主要内容 §1 根轨迹的基本概念 1、根轨迹举例 K取不同值： 总结： 例4-1-2 §2 根轨迹的基本性质及绘图规则 闭环传递函数： 例4-2-1 2、绘制根轨迹的基本规则 规则一、 规则二、 *规则三、 规则四、 对于例题， 规则五、 证明： 由对称性知， 规则六、 由求极值的公式求出： 在例题4-2-2中， 规则七、 规则八、 证明： 例4-2-3 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 §3 根轨迹方法的推广 1、单参数根轨迹 （1）等效开环传递函数 2、 3、 参数根轨迹绘制总结： （2）参数根轨迹的画法 分析： 还可以画出在p=0时，K从零到无穷大变化时的根轨迹。 2、多参数根轨迹 有两种做法： （2）分别取p为不同值，画出参数K变化时的根轨迹。 表面看来， §4 控制系统根轨迹分析 以下： 一、特征根与系统动态指标的关系 共轭复根 1、超调量σ和衰减比n 2、峰值时间tp 3、调节时间ts（过渡时间） 4、余差 综上所述， 二、开环极点对系统质量的影响 例4-4-1 如果， 例4-4-2 三、开环零点对系统质量的影响 图4-17是系统的根轨迹。 例4-4-3 (2)若选用Td=0.5， 分析： （3）若选用Td=1.25， 结论： 例4-4-4 可得到下列数据（K=50） §5 控制系统根轨迹设计方法 （2）动态性能指标（时域动态性能指标）： 设计步骤： 二、校正方法和基本校正装置 （3）增加偶极子 而增益的补偿值为： （4）超前校正装置（微分校正） （5）滞后校正装置（积分校正） （6）微分－积分校正 三、根据控制指标设计K 例4-5-1 交点坐标可根据相角条件计算出： 四、超前补偿器（微分校正） 超前补偿器近似于PD控制 解决方法： 五、滞后补偿器（积分校正） 现增加一个积分补偿环节。 一般设计方法： 总结： l??把确定的K值代入闭环特征方程，求解。 正切公式： 两边求正切， 利用公式： 舍去另一不在根轨迹上的 根。 5 0 -5 -6 -10 -8 0 2 -4 -2 × × × ● ● K=44 K=17 ● ● K开=40/24=1.83。 必须判断该点是否是闭环主导极点。 求另一闭环极点（在实轴上）， 把K=44代入特征方程： 求解得 比较三个闭环极点发现，一对复数极点是系统的一对闭环主导极点（实部比在5倍以上）。可以用这对闭环主导极点的响应过程分析系统的响应。 5 0 -5 -6 -10 -8 0 2 -4 -2 × × × ● ● ● ● K=44 K=44 K=44 K=17 从幅值条件求出该点 的K值： 首先绘制对象的根轨迹： ● -2 考虑为系统增加一个超前补 偿环节D(s)=s+2 , 即增加了 一个附加零点s =－2。 超前补偿器使根轨迹左移，稳定裕度更大。 × × ◆ K小时，过阻尼系统， ◆ K增加，临界阻尼系统， ◆ K继续增加，欠阻尼系统， ◆ K大时，仍稳定， 但振荡频率增加，调节时间不变化。 虚部相同时： ζ相同时 ζ2 ζ1 ，在相同的振荡频率，后者ts短。 后者动态响应快。 这种补偿方法存在严重问题： 1）S+2这样的环节在物理上根本 不可能实现。 2）将会放大实际系统普遍存在的 高频噪声，损害控制质量和执 行机构寿命。 × × D(s)=s+2 单纯的微分补偿不足取。 在零点左面相当远处选一极点s = - 20. 使补偿器为： 实际微分环节 优点依然存在，但克服了缺点。 补偿器增加阻尼， 不改变微分性质。 5 0 -5 -2 -10 0 × × ● × 超前补偿器的零极点的精确选取要通过经验和试 差完成。 虽然阶次增加了1，但仍可用一对闭环主导极点的 性质来近似和分析系统性能。 j 5 0 10 -5 × × × × × × 1 1 2 2 3 3 见图。 它们对应的单位阶跃响应过渡曲线见图。 的虚部， 1和3有相同 2和3 有相同的实部； 轴有相同的夹角； 1和2对实 在s左半平面有三类共轭复根， y 1.5 0 0.5 2.5 t 1 1.5 2 1 1 2 3 y 1.5 0 0.5 2.5 t 1 1.5 2 1 1 2 y 1.5 0 0.5 2.5 t 1 1.5 2 1 1 3 y 1.5 0 0.5 2.5 t 1 1