实景三维测量4 陈杰 国网福建省电力有限公司漳州供电公司—无人机倾斜摄影在输电的应用探讨.ppt

无人机倾斜摄影在输电的应用探讨 国网福建省电力有限公司 ●地理环境客观要求：福建多为山地丘陵为主，俗话“八山一水一分田”速生林为巡线工作造成了极大的困扰，无人机在福建沿海山区巡线难度很大。 一、 应用需求背景 ●安全生产客观要求：山区线路GIS数据校准，飞行数据校验，线路各种跨越精确测量。 带惯性导航的激光阵列雷达 二、 倾斜摄影的几种介质 1) 激光雷达可穿透植被、快速获取地表的三维信息，通过对机载激光雷达数据及其同时拍摄的影像数据进行一系列处理，可以得到高精度的DEM、DSM、DOM、等高线以及植被分类图等丰富的地表信息 2) 每秒钟扫描350万—550万点云，点云密集度高，可做精确探查； 3) 可以快速获取不同方向不同深度的断面图，可方便地观看设计电力线与周围地物在空间上的关系，如交叉线路在高程上的差异、设计线路与走廊范围内植被的高差等，一些诸如房高、树高、杆塔高等信息则利用激光点云数据自动提取，避免了传统航测作业中由内业人员逐点进行立体量测的繁琐过程，与航空摄影测量优化选线技术相比较，应用机载LIDAR优化选线技术进行平断面采集作业效率可以提高75%左右。 无人机SLAM应用 二、 倾斜摄影的几种介质 无人机SLAM几乎是运用雷达功能的最高阶应用了，基本原理是通过雷达对周围物体进行初步成像，同时计算出周围物体的空间位置，最终构建实时的SLAM地图，让无人机在SLAM技术的辅助下实现自主定位和导航功能。 该技术主要运用在无人机室内以及室外复杂（如楼宇间、巷道内、树林等）环境下的自主定位导航飞行飞行。 在应急救援、军事项目、危险区域巡检等方面有着极大的应用前景。 相对于激光雷达SLAM，基于超宽带雷达的SLAM同样具有全天候工作的优势（激光雷达SLAM在烟雾、雨雪、强光、夜晚等情况下无法有效工作，而SLAM则无此限制，即使是大雨的夜晚也可以正常工作）。而且在同等覆盖距离情况下，造价只有激光雷达SLAM的几分之一。 合成孔径雷达 二、 倾斜摄影的几种介质 合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar，SAR）是上世纪50年代提出并研制成功的一种微波遥感设备，它利用一个小孔径天线D沿直线方向不断移动，将小孔径的天线虚拟成一个大孔径天线；在移动中每个位置上连续发射信号、接收回波信号，并同时保存接收信号的振幅和相位；最后，将信号叠加处理，得到等效孔径为Ls的天线所获取的结果。 合成孔径雷达原理 二、 倾斜摄影的几种介质 nSAR（Interferometric Synthetic Aperture Radar）技术是在载机平台上同时搭载两幅天线，同时获取同一测区的SAR影像，通过回波信号相位差得到干涉图，最后，结合航迹和传感器参数获得高精度、高分辨率的地面高程信息。对于高程反演，干涉SAR能够弥补传统SAR在等距离目标不可区分的信息，使得SAR对地观测的图像扩展到了三维。干涉相干值也是一个重要的物理量，它能够反映干涉相位的噪声强弱，并且对不同的地物具有一定的区分能力。 二、 倾斜摄影的几种介质 二、 倾斜摄影的几种介质 二、 倾斜摄影的几种介质 二、 倾斜摄影的几种介质 二、 倾斜摄影的几种介质 二、 倾斜摄影的几种介质 光学介质倾斜摄影测绘 安装在航空器上对地面摄影的精密光学仪器。第一次世界大战初期，英国皇家空军为了获得德国占领区的军事情报，积极发展航空摄影。1915年英国开始使用半自动航空相机。此后，航空相机获得进一步发展，相机的类型增多，性能不断改善。现代航空相机按用途可以分为侦察相机和测绘相机两种。航空相机还分昼间相机、夜间相机和通用相机。昼间相机利用阳光照明摄影，夜间相机利用人工照明摄影，通用相机可昼夜两用。根据构造特点，又可分为画幅式、航线式和全景式相机（见航天相机）；有像移补偿装置和无像移补偿装置的相机；在飞行中能处理底片和不能处理底片的相机。低空高速航空侦察相机通常用具有像移补偿装置的航线式和全景式相机，高空侦察通常用具有像移补偿的画幅式或全景式长焦距相机。航空测绘常用畸变小、焦距短的广角相机。现代航空相机的发展方向是长焦距、大视场、高分辨率和高度自动化。 二、 倾斜摄影的几种介质 随着CCD传感器技术的发展，数字航空摄影已呈现明显的优势，航空数码相机面临着前所未有的发展机遇。在2000年国际摄影测量与遥感学会（ISPRS）阿姆斯特丹大会上，航空数码相机开始出现。在2004年的ISPRS伊斯坦布尔大会上，航空数码相机成为一个热点。国外已经出现相关产品，我国对航空数码相机的研制也已初见端倪。航空数码相机主要以两种方式发展：一种是基于线阵（Linear Array）的传感器方式，代表产品有ADS40；另一种是基于面阵（Plane Array）的传感器