机械工程控制基础 教学课件 ppt 作者 李连进 2_控制系统的数学模型(2).pptVIP

2.5 系统的方框图和信号流图 2.5.2 环节的基本连接方式 单位负反馈 + 2.5 系统的方框图和信号流图 2.5.3 方框图的变换与简化 （a）分支点前移 （b）分支点后移 （1）方框图的变换 2.5 系统的方框图和信号流图 2.5.3 方框图的变换与简化 （d）相加点前移 （c）相加点后移 2.5 系统的方框图和信号流图 2.5.3 方框图的变换与简化 等效 等效 （e）交换或合并相加点 （f）交换或合并分支点 2.5 系统的方框图和信号流图 2.5.3 方框图的变换与简化 （2）方框图的简化 化简方框图的一般步骤： （a）确定系统的输入量和输出量。 （b）利用等效变换法则，把相互交叉的回环分开，使其成为独立的小回路，整理成规范的串联、并联、反馈连接形式。 （c）将规范连接部分利用相应运算公式化简，然后再进一步组合整理，形成新的规范连接，依次化简，最终化成一个方框，该方框所表示的即为待求的总传递函数。一般应先解内回路，再逐步向外回路一环环简化，最后得到系统的闭环传递函数。 （2）方框图的简化 例2-23用方框图的等效变换法则，将图2-38（a）所示的三环回路方框图简化。 － + - (a) + + + （1）将图2-38(a)中包含H2的负反馈环的相加点前移，并交换相加点得到图(b)。 （2）方框图的简化 － + - (b) + + + － - (c) + + （2）图(b)中H1正反馈环为独立小回路，可化简消去，得到图(c)。 （2）方框图的简化 （3）图(c)中 负反馈环为独立小回路，可化简消去，得到图(d)。 － (d) + （4）图(d)为单位全反馈，化简得到图(e)。 (e) 2.5.4 系统的信号流图及其简化 （1）信号流图的概念 信号流图是一种表示一组联立线性代数方程的图。它描述了信号从系统中一点流向另一点的情况，并且表明了各信号之间的关系，包含了结构图所包含的全部信息，与结构图一一对应。 信号流图是由节点和支路组成的信号传递网络。 信号流图中节点表示的量，在电网络系统中可以代表电压或电流等，在机械系统中可以代表位移、力、速度等。 2.5.4 系统的信号流图及其简化 （1）信号流图的概念 a、节点：在信号流图中，节点用来表示变量或信号，用符号“○”表示。如图中X1，X2，X3，X4，X5，X6。 节点包括三种类型： 输入节点（也称为源节点）：如图中X1 输出节点（也称为汇节点或阱节点）：如图中X6 混合节点：是指既有输入又有输出的节点：如图中X2，X3，X4，X5 2.5.4 系统的信号流图及其简化 b、支路：在信号流图中，支路是连接两个节点的定向线段，它具有支路增益，在图中标记在相应的线段旁，信号只能在支路上沿箭头方向传递。支路增益可以是实数，也可以是复数。 如支路X1→X2的增益为G1； 支路X2→X3的增益为G2； 支路X1→X5的增益为K。 2.5.4 系统的信号流图及其简化 c、前向通路: 指的是沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径，通路上各支路增益之乘积，称为通路总增益，一般用Pk表示。 如图中，输入节点X1到输出节点X6有两条前向通路。 第二条为：X1→X5→X6，其前向通路增益P2＝KG5。 第一条为： X1→X2→X3→X4→X5→X6，其前向通路增益 P1＝G1G2G3G4G5； 2.5.4 系统的信号流图及其简化 d、回路：在信号流图中，当信号沿支路传送时，通过任一节点的次数只有一次，且起点和终点在同一个节点上的闭合通路叫做单独回路，简称回路。回路中所有支路增益之乘积 叫做回路增益，用Li 表示。 如图中共有两条回路： 第二条为：X4→X5→X4，其回路增益L2＝-G4H2。 第一条为： X2→X3→X2，其回路增益L1＝-G2H1； 2.5.4 系统的信号流图及其简化 e、不接触回路：在信号流图中，假如回路之间没有公共节点和支路，则称它们为不接触回路。可以有两个不接触的回路，也可以有三个不接触的回路等等。 2.5.4 系统的信号流图及其简化 ① 以节点代表变量。源节点代表输入量，汇节点代表输出量。混合节点表示的变量是所有流入该点信号的代数和，而从节点流出的各支路信号均为该节点的信号。 信号流图具有下列性质: ④ 对于同一个系统，信号流图的形式不是唯一的。 ② 以支路表示变量或信号的传输和变换过程，信号只能沿着支路的箭头方向传输。在信号流图中每经过一条支路，相当在方框图中经过一个用方框表示的环节。 ③