第2章+转速反馈控制的直流调速系统.ppt

在系统稳定的情况下， 0型系统对于阶跃给定输入稳态有差，被称作有差调速系统； Ⅰ型系统对于阶跃给定输入稳态无差，被称作无差调速系统。 2．扰动引起的稳态误差 在分析由扰动引起的稳态误差时，令Un*(s)=0。比例调节器系统的误差为 （2-68） 阶跃扰动 引起的的稳态误差是 (2-72) 积分调节器系统的误差为 （2-70） 阶跃扰动 引起的的稳态误差是 (2-73) 比例积分调节器系统的误差为 （2-71） 阶跃扰动 引起的的稳态误差是 (2-74) 由扰动引起的稳态误差取决于误差点与扰动加入点之间的传递函数。 比例控制的调速系统，该传递函数无积分环节，故存在扰动引起的稳态误差，称作有静差调速系统； 积分控制或比例积分控制的调速系统，该传递函数具有积分环节，所以由阶跃扰动引起的稳态误差为0，称作无静差调速系统。 2.4 直流调速系统的数字控制 以微处理器为核心的数字控制系统（简称微机数字控制系统）硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响； 其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，而且更改起来灵活方便。 2.4.1　微机数字控制的特殊问题 图2-32 微型计算机采样控制系统框图 微机控制的调速系统是一个数字采样系统。其中K1是给定值的采样开关，K2是反馈值的采样开关，K3是输出的采样开关。若所有的采样开关是等周期地一起开和闭，则称为同步采样。 微型计算机只有在采样开关闭合时才能输入和输出信号。只能在采样时刻对模拟的连续信号进行采样，把连续信号变成脉冲信号，即离散的模拟信号。 信号的离散化是微机数字控制系统的第一个特点。 采样后得到的离散模拟信号本质上还是模拟信号，不能直接送入计算机，还须经过数字量化。 用一组数码（如二进制数）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号。 信号的数字化是微机数字控制系统的第二个特点。 根据香农（Shannon）采样定理： 如果模拟信号的最高频率为fmax ，只要按照f2fmax采样频率进行采样，取出的样品序列就可以代表（或恢复）模拟信号。 在电动机调速系统中，控制对象是电动机的转速和电流，是快速变化的物理量，必须具有较高的采样