工程振动基础 教学课件 ppt 作者 任兴民 秦卫阳第3章.ppt

第3章 二自由度系统的振动 第3章 二自由度系统的振动 3.1 二自由度系统的自由振动 将(3-40)代入(3-10)，得 第3章 二自由度系统的振动 第3章 二自由度系统的振动 第3章 二自由度系统的振动 现在的问题是，是否存在一种系统坐标 q1（t）和q2（t） ，当使用此坐标系时，系统方程既无静力耦合，又无惯性耦合。下面将会看到，这类坐标系的确存在，并将其称为自然坐标或主坐标。 3.1 二自由度系统的自由振动 现在的问题是，是否存在一种系统坐标 q1（t）和q2（t） ，当使用此坐标系时，系统方程既无静力耦合，又无惯性耦合。下面将会看到，这类坐标系的确存在，并将其称为自然坐标或主坐标。 对(3-10)式表示的二自由度系统的运动方程，将其解表示成以下形式 其中r1 ，r2为由(3-30)式表示的 , 。 (3-40) 这里用(3-40)的形式似乎是一种人为的设计，但到下一章将会看到它的逻辑性和合理性。 (3-10) 3.1 二自由度系统的自由振动 (3-41a) (3-41b) 将(3-41a)乘以m2r2 ，(3-41b) 乘以m1 ，两式相减得 (3-42a) 再给(3-41a) 乘以 m2r1，(3-41b) 乘以 m1，由第二式减去第一式得 (3-42b) 将(3-30)式代入(3-42)，可简化为 3.1 二自由度系统的自由振动 (3-43) 这里 为系统的自然频率。 与(3-10)式比较，发现以q1(t)和q2(t)为坐标的方程 (3-43)无耦合项，是完全相互独立的。 像 q1(t)和q2(t)这样的能使系统运动方程相互独立的坐标系称为自然坐标或主坐标。 方程(3-43)的解为 (3-44) 将(3-44)代入(3-40)得 (3-45) 3.1 二自由度系统的自由振动 其中 和 为模态向量，振幅C1和C2以及相角 φ1和φ2由初始条件决定，方程(3-46)与(3-33)完全相同。说明系统在任意时刻的运动是自然振型与相应模态响应乘积的叠加。 (3-46) 写成矩阵形式 3.1 二自由度系统的自由振动 例3-3 对于例3-2讨论的简化汽车模型，设系统参数的取值为： m＝1200 kg，IC=2500 kgm2，k1=28000 N/m，k2=32000 N/m，a=1.5m，b=2.0m，试确定系统的主坐标。 要确定系统的主坐标，必须首先确定系统的自然模态，将上述参数代入方程(3-36)得 (a) 解： 相应的特征值问题为 (b) 3.1 二自由度系统的自由振动 分别为 和 其中 和 的幅值，由此可得到系统的特征方程 (c) 其解为 (d) 系统的自然频率为ω1＝6.70 rad/s 和 ω2＝9.03 rad/s。 将ω12代入方程(b)的第一行，得 得到 (e) 3.1 二自由度系统的自由振动 再将 代入方程(b)的第一行，得到 由此得到 (f) 系统的自然模态为 (g) 将方程(e)和(f)代入(3-40)，其中 ， 得到 (h) 将上式代入运动方程(a)，并经过(3-41)和(3-42)的步骤后，可简化得到如下的以自然坐标表示的相互独立的系统运动方程 3.1 二自由度系统的自由振动 (i) 因此，方程可以分别求解，其解为 (j) 系统的运动可表示为 (k) 前面已经提到，二自由度系统自由响应解的幅值C1和C2以及相角φ1和φ2 取决于系统的初始条件。 3.1 二自由度系统的自由振动 (3-47) 设系统的初始条件为 ， ， ， 将初始条件代入方程(3-45) 得 (3-45) 3.1 二自由度系统的自由振动 (3-47)是关于4个未知 ， ， ， 的代数方程，其解为 (3-48) 3.1 二自由度系统的自由振动 由(3-48)可解出 (3-49) 方程(3-45)和(3-49)完全确定了系统对于初始条件的响应。 3.1 二自由度系统的自由振动 例3-4 对于例3-1所示的系统，当初始条件为 时，求系统的自由响应。 3.1 二自由度系