变结构目标跟踪.pptVIP

2基于无味有向图切换的VSMM算法 模型集合构成有向图 （设一个模型集合由 5 个模型组成） 3个模型集合D1 D2 D3 分别以M1 M2 M3为中心 概率大于门限值时切换 UDS-VSMM 算法的流程图 在跟踪超高音速飞行器中曾应用UDS-VSMM 算法。 但是 UDS-VSMM 算法也存在一定问题，如并不能在当前时刻就做出有向图切换，而只能在下一时刻才能做出反应，这也是该算法不是“最优”的模型集合自适应解决方案。但是其便于实现性和极强的实效性和极高的费效比，使得其在工程实践中能很好地 得到应用。  3基于模型集合序列似然比检测的 VSMM 算法 算法流程如下 4 变结构多模型联合概率数据关联（ Variable Structure Multiple-Model Joint Probability Data Association, VSMMJPDA）算法。 目前，跟踪多机动目标最具代表性的算法就是将交互式多模型（IMM）算法和联合概率数据关联（JPDA）算法按照一定的方式结合起来，从而推导出交互式多模型联合概率数据关联（IMMJPDA）算法。该算法可以适用于密集杂波环境下的多机动目标跟踪问题。根据上述几种算法分析，尝试将变结构多模 型的思想运用到 IMMJPDA