基于扰动的自主移动机器人跟踪控制与驱动策略的研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

堡主丝苎 堡主丝苎 茎王垫塾堕鱼圭壁堑垫矍△竖壁茎型兰矍塾笪堕盟竺塞一 摘要 本论文研究的对象是基于全区域覆盖的自主移动机器人，主要完成以下几方面的 研究：其一：在考虑由于地面不平带来的扰动的前提下，完成机器人运动学模型和动 力学模型的建立，并根据这一模型设计出可靠稳定的跟踪控制律，使机器人能够实时 的跟踪预设的轨迹；其二：在分析机器人行为特征的基础上，针对不同的任务，给出 相应的驱动策略，并运用模糊控制理论详细研究了机器人的避障策略：另外，本文还 运用H。理论作了镇定控制的理论研究，寻找出局部稳定干扰抑制问题的最优解；最 后，利用TMS320LF2407 DSP处理器芯片作为主控单元，完成了移动机器人硬件系 统和软件系统的设计，本课题为全区域覆盖移动机器人的驱动和跟踪控制的研究提供 了较好的思路，具有一定的理论意义和实用价值。 关键词：自主移动机器人干扰抑制驱动策略跟踪控制 第1页 硕士论文 硕士论文 基于扰动的自主移动机器人跟踪控制与驱动策略的研究 Abstract The paper studies a full-area coverage autonomous mobile robot，some main parts of the paper are discussed as