过程控制 教学课件 ppt 作者 徐兵 主编 第一,二,三章.pptVIP

04IH1 ４.比例积分微分(PID)调节规律 调节器动作规律在物理上是不能实现的。工业上实际采用的PID调节器 04IH1 五、调节器调节规律的选择 １)广义对象控制通道时间常数较大或容积迟延较大时，应引入微分动作。２)当广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化也不大，而工艺要求无余差时，可选择比例积分动作，如管道压力和流量的控制。３)广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化较小，工艺要求不高时，可选择比例动作，如储罐压力、液位的控制。４)当广义对象控制通道时间常数或容迟延很大，负荷变化亦很大时，简单控制系统已不能满足要求，应设计复杂控制系统。 04IH1 五、调节器调节规律的选择 图３-１４　比例积分微分调节器的开环特性 04IH1 五、调节器调节规律的选择 图３-１５　各种调节规律对应的响应过程１—比例调节　２—积分调节　３—比例积分调节４—比例微分调节　５—比例积分微分调节 04IH1 第二节　调　节　器 一、调节器的基本组成二、调节器控制规律的实现方法 04IH1 一、调节器的基本组成 (１)输入电路　一般调节器的输入电路包括偏差检测电路、内给定稳压电源电路、内外给定切换开关、正反作用选择开关及滤波电路等，如图３-１７所示。(２)运算电路　根据设定的比例度δ(比例带)、积分时间和微分时间对偏差信号进行PID运算。(３)输出电路　将运算电路的输出信号放大