【精选】4.8能控标准形和能观标准形课件.pptVIP

推论1：设单输入线性定常系统 （4.8.1） 能控,式中A,b分别为 矩阵,且系统的特征多项式为 则可通过非奇异线性变换 将式（4.8.1）变换为能控标准型 式中 , 实现能控标准型变换的核心在于构造非奇异变换阵。可以证明,引入非奇异变换 ,将状态完全能控的单输入系统式(4.8.1)变换为能控标准型式(4.8.2)的变换矩阵 的逆矩阵可表达为 【例】试将下列状态空间表达式变换成能控标准型,并求系统的传递函数 解 ：变换前系统能控判别矩阵 因为 ,故系统是能控的，可化为能控标准型。 又因为系统的特征多项式为 故 , ， 引入 , 其中非奇异变换阵 由推论中得 也可根据定理8.1先求变换阵 的逆矩阵 则 变换后所得能控标准型为 其中 , 4.8.2 系统的能观标准形 ， 式(4.8.19)中,系统矩阵和输出矩阵对(A , C)具有标准结构(行向量C中最后一个元素为1,而其余元素为零; A为友矩阵的转置), 易证与其对应的能观测性判别矩阵UO的行列式 ,故 ,即系统一定能观测。若单输出系统状态空间表达式中