机械动力学演示文稿（三）.pptVIP

§2-6多自由度系统 一．引言 ●自由度与广义坐标 ○广义坐标：若系统用某一组独立座标（参数）能完全确定系统的运动，则这组 座标称为广义坐标。 “独立”指各坐标都能在一定范围内任意取值，其间不存在函数关系。 “完全”指完全地确定系统在任一时刻的位置或形状。 ○自由度：完全确定系统运动所需的独立座标数目。 一般情况下：自由度=广义坐标数目（除不完全约束系统） 广义坐标可以是长度，角度或某种其它含义，例比例等。 广义坐标不是唯一的，各组广义坐标之间存在确定函数关系。 例：一双摆，质量 限制在图示平面内摆动，可用四个直角坐标 来 描述它的运 动，但这四个直角坐标并不独立，它们满足两个约束条件： 两个是独立的。因此，系统有两个自由度 其广义坐标可选 也可选 与直角坐标之间存在确定关系： 。 [3-1] 一般而言，总可以将系统中各质点的直角坐标表示成广义坐标的函数： 二．多自由度系统的振方程式 确定实际结构动力学模型以及系统质量，刚度，阻尼等参数后，有多种方 法 建立系统运动微分方程。常用：·直接法 ·影响系数法 ·拉格朗日法。 （一）直接法：用达朗伯原理，牛顿二定律直接对系统中各