力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制-控制理论与应用.PDFVIP

第36 卷第6 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 36 No. 6 2019 年6 月 Control Theory Applications Jun. 2019 力力力矩矩矩输输输入入入有有有界界界的的的柔柔柔性性性关关关节节节机机机器器器人人人轨轨轨迹迹迹跟跟跟踪踪踪控控控制制制 刘华山 , 金元林 , 程 新 , 王泽宇 , 齐 洁 , 刘 洋 (1. 东华大学信息科学与技术学院, 上海201620; 2. 东华大学机械工程学院, 上海201620) 摘要: 为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题, 提出一种基于奇异摄动理