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武汉大学测绘学院 工程测量学实验教学课件 测量机器人工程控制网观测与平差计算自动化 一、什么叫测量机器人 测量机器人是一种能代替人进行自动搜索、跟踪、辨识和精确照准目标并获取角度、距离、三维坐标以及影像等信息的智能型电子全站仪。它可以代替人完成许多测量任务。 科幻机器人 Leica TCA系列测量机器人 磁驱伺服技术 二、 测量机器人的组成 坐标系统、操纵器、 换能器、计算机、 闭路控制器、集成传感器、 决定制作、目标捕获 测量机器人的坐标系统 测量机器人的轴系关系 测量机器人的光路系统之一 测量机器人的光路系统之二 测量机器人的目标搜寻原理 影像生成，影像获取，影像处理，照准目标 精确照准方法 回光信号最强法 四、 测量机器人的分类 分三类： 被动式极坐标测量 在被测物体上设置反射棱镜为合作目标。 主动式三角测量 以结构光作为照准标志, 由两台视频电子经纬仪和计算机组成，用空间前方角度交会法确定被测点坐标。 无合作目标测量 不需要合作目标, 根据物体的特征点、轮廓线和纹理, 用影像处理的方法自动识别、匹配和照准目标 五、测量机器人工程控制网观测与平差计算自动化实习 实习内容： 用测量机器人作一个控制网的外业观测和内业平差计算的全过程，体现测量自动化和一体化 硬件： 测量机器人 Leica TCA2003 1台 棱镜 7个 便携机或台式微机 1台 绘图仪/打印机 1台 数据传输电缆。 1根 光学经纬仪 1台 电子全站仪 1台 软件： 机载控制网观测自动化软件 1套 数据后处理和网平差软件 1套 网观测软件流程 实习地点 外业： 测绘学院四号楼楼顶试验网 内业： 测绘实验中心学生机房 测量机器人外业实习步骤： 设 站； 限差设置； 初始观测； 测站设置； 后视定向； 水平角自动测量； 测回差检查； 距离测量。 搬站，重复上面步骤，直到全网测完。 数据传输。 内业数据处理自动化 自动生成平差文件 平差计算 图表生成输出 六、 工程控制网观测自动化实例 ` 乌东德电站坝址及金坪子滑坡区卫星照片 金坪子滑坡分区 金坪子滑坡---TIN模型 金坪子滑坡变形监测网 测量机器人测站 1 实习报告撰写内容和要求 测量机器人的定义和分类； 测量机器人的基本原理和目标自动照准方法； 控制网观测自动化流程和操作步骤； 测量一体化和自动化的异同点； 控制网平差计算和成果整理； 心得体会与建议。 要求：小组合作、独立完成。 测量机器人测站 2 外业自动化程度高、人员少、时间短、经费省；内外业一体化、效率高、成果可靠、精度高 外业劳动强度大、人员多、时间长、成本高、；内业繁琐，效率低 评 价 1天 6天 内业时间 3～5天 25～40天 外业时间 技术员1名，民工6名 技术员3名，民工6名 人 员 Leica TCA 2003 WILD T3 WILD DI2002 仪 器 测量机器人技术 常规技术 比较内容 变形监测网两种技术比较 * * Trimble S6 测量机器人 测量机器人作业实景 Z Y X P O α β S 极坐标法原理 Y A B P Z X S1 S2 前方交会法原理 三、 测量机器人的测量原理 求差图像 第一次成像 第二次成像 方形螺旋搜索法 五、测量机器人控制网观测 和平差计算自动化实习 五、测量机器人控制网观测 和平差计算自动化实习 数据记录到仪器储存卡 测站及限差设置 后视定向 初始位置文件 作业管理 开始 距离手动测量 否 距离自动测量 手动 自动 水平角自动测量 否 测回差检查 是 是 测回内限 差合格否？ 限差 合格否？ 否 是 限差 合格否？ 现场观测 据概略坐标计算 五、测量机器人工程控制网观测与平差计算自动化实习 金坪子滑坡 变形监测网 金坪子滑坡 陆军林坝址 尖山包坝址 河门口坝址 白滩坝址 三台坝址 乌东德坝址 Ⅰ区 Ⅱ区 Ⅳ区 Ⅲ区 Ⅴ区 乌东德村 金坪子村 金 沙 江 Ⅳ区 Ⅰ区 Ⅱ区 Ⅲ区 Ⅴ区 金坪子滑坡全貌 金　 沙 　 江 从各个角度观看金坪子斜坡