微型计算机控制技术 教学课件 ppt 作者 王洪庆 第6章 数字控制器的模拟化设计yn.pptVIP

第6章 数字控制器的模拟化设计 6.1 概述 6.2 PID控制及作用 6.3 PID算法的数字实现及程序设计 6.4 PID算法的改进 6.5 PID参数的整定方法 小结 6.1 概述 计算机控制系统用数字调节器来代替模拟调节器。其调节过程是首先对过程参数进行采样，并通过模拟量输入通道将模拟量转换成数字量，这些数字量经计算机按一定控制算法进行运算处理，运算结果由模拟量输出通道输出，并通过执行机构去控制生产过程，以达到调节的目的。 一个计算机控制系统的结构如图6-1所示。  6.1.1 计算机控制系统优点 （1）一机多用。 （2）控制算法灵活，便于在线修改控制方案 。 （3可靠性高 。 （4）可改变调节品质，提高产品的产量和质量 。 6.1.2 数字调节器的常用控制方法 6.2 PID控制及作用 PID调节是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）三者的缩写，PID调节的实质就是对输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运算结果用以输出控制。其模拟PID调节器控制系统框图如图6-2所示。 6.2 PID控制及作用 比例调节器（p） 比例积分调节器（PI） 比例积分微分调节器（PID） 6.2.1 比例调节器(P) 比