机器人运动学.pdf

自动化学院 自动化学院 第三章 第三章 机器人运动学 机器人运动学 第三章 机器人运动学 第三章 机器人运动学 3.1 引言 3.2 位姿表示和齐次变换 3.3 机器人的正逆运动学方程 3.4 机器人的微分运动和雅可比矩阵 3.1 引言 3.1 引言 问题一：已知杆件几何参数和关节 问题一：已知杆件几何参数和关节 角矢量求机器人末端相对于参考坐 角矢量求机器人末端相对于参考坐 标系的位置和姿态？ 标系的位置和姿态？ 问题二：给定机器人末端相对于参 问题二：给定机器人末端相对于参 考坐标系的期望位置和姿态，机器 考坐标系的期望