课件：技术方案哈尔滨工程大学极品飞车号副本.ppt

2.5 电路整体设计 经过实验，该电路在稳定工作的前提下效率相比于前几届的智能车电路明显提升，稳压芯片的发热量明显减小，并且在电池电压低至5.8V时仍能维持智能车控制系统和传感器稳定工作。远优于之前的硬件系统。 图2.9 主板上电源模块部分 2.智能车系统的电源设计 * 设计思路： 1. 各个电源模块分散布局，保证散热良好； 2.走线尽量加粗，尽量减少过孔，保证PCB板的稳定性 摄像头在提取图像时，由于成象器件拍摄姿态和选用光学器件的种类不同，将会有不同程度的几何失真，在前几届采用普通镜头时，图像畸变的程度并不明显。 随着比赛规则由双线更改为单线，为了获取更多有效的图像信息，大多数队伍都采用了广角镜头，但采用广角镜头会使图像畸变严重，导致图像处理的难度增加。图3.1为更换广角镜头后通过视频采集卡获得的图像。 由于摄像头图像采集回来的图像除了有标准的梯形失真外，还有由镜头、偏振片等因素导致的不规则桶形失真和帕形失真。几种常见的失真现象如图3.2。 图3.2 几种常见的图像失真现象 图3.1 广角镜头引起的桶形失真 3.图像校正 * 对于失真图像的校正，我们的研究思路是：任何一种几何失真都可以用原始图像坐标和畸变图像坐标之间的关系加以描述，因而只需得到原始图像坐标和畸变图像坐标，就可以找出它们之间的对应关系，对图像进行