基于车内外视觉信息的行人碰撞预警方法.PDFVIP

第 14 卷第 4 期 智　能　系　统　学　报 Vol.14 No.4 2019 年 7 月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Jul. 2019 DOI: 10.11992/tis.201801016 网络出版地址: /kcms/detail/23.1538.TP1622.004.html 基于车内外视觉信息的行人碰撞预警方法 杨会成，朱文博，童英 （安徽工程大学 电气工程学院，安徽 芜湖 241000 ） 摘 要：行人碰撞预警系统通常依据行人检测与碰撞时间判断的方式为驾驶员提供预警信息。为了提供更加 可靠的危险判断依据，本文提出一种同时分析道路状况与驾驶员头部姿态的行人碰撞预警方法，用两个单目相 机分别获取车辆内外环境图像。通道特征检测器用于定位行人，根据单目视觉距离测量方法估计出行人与自 车间的纵向与横向距离。多任务级联卷积网络用于定位驾驶员面部特征点，通过求解多点透视问题获取头部 方向角以反映驾驶员注意状态。结合行人位置信息与驾驶员状态信息，本文构建模糊推理系统判断碰撞风险 等级。在实际路况下的实验结果表明，根据模糊系统输出的风险等级可以为预防碰撞提供有效的指导。 关键词：碰撞预警；内外信息；行人定位；驾驶员状态；单目视觉；通道特征；多任务级联卷积网络；模糊推理系统 中图分类号：TP181 文献标志码：A 文章编号：1673−4785(2019)04−0752−09 中文引用格式：杨会成, 朱文博, 童英. 基于车内外视觉信息的行人碰撞预警方法[J]. 智能系统学报, 2019, 14(4): 752–760. 英文引用格式：YANG Huicheng, ZHU Wenbo, TONG Ying. Pedestrian collision warning system based on looking-in and looking- out visual information analysis[J]. CAAI transactions on intelligent systems, 2019, 14(4): 752–760. Pedestrian collision warning system based on looking-in and looking-out visual information analysis YANG Huicheng，ZHU Wenbo，TONG Ying (College of Electrical Engineering, Anhui Polytechnic University, Wuhu 241000, China) Abstract: Pedestrian collision warning systems usually provide early warning for drivers based on the technologies of pedestrian detection and collision time measurement. To provide a more reliable basis for risk assessment, a pedestrian collision warning method that involves analyzing the road condition and driver’s head pose simultaneously is proposed in this paper. Two monocular cameras are used to capture vehicle exterior and interior images, and a channel features detector is applied to lo