关节式机械手的设计及仿真.docVIP

工学院毕业设计 关节式机械手的设计与仿真 专 业：数控技术 班 级：数控 学 号： 学生姓名： 校外指导教师： 校内指导教师： 目 录 摘 要 1 TOC \o 1-3 \h \u 23638 第一章 关节式机械手的工作周期 2 17437 1.1 概述 2 15460 1.2 关节式机械手的工作周期 2 6826 第二章 内部机械结构的确定 3 26810 2.1 内部传动结构的概述 3 18770 2.2 腰部的传动结构 3 30432 2.3 大臂的传动结构 3 12577 2.4 中臂的传动结构 4 26323 2.5 小臂的传动结构 5 20690 2.6 手腕，夹持器的传动结构 6 2114 2.7 总体结构的概观 6 32153 第三章 运动仿真的实现 8 5842 3.1 运动仿真的类型 8 15063 3.2 刚性连接 8 11625 3.3 销钉连接 8 28863 3.4 滑动杆连接 9 28871 3.5 圆柱连接 9 262 3.6 槽连接 9 5112 3.7 齿轮的连接 10 29187 3.8 运动的实现 10 11630 第四章 基本的数学计算 12 27636 4.1 数学计算的简单介绍 12 18879 4.2 MAT