刚体转动的角速度ω与基点的选取无关.ppt

第五章 刚体力学 刚体：特殊质点组——任意两点间的距离保持不变 理想化模型：任何物体在外力作用下(运动)都或多或少发 生一定的形变 实际意义：固态物体，在受力不特别大时，形变可略 关于刚体运动的讨论是力学问题的一个重要方面 §5.1 刚体的运动 （一）刚体的运动及其自由度 N个质点组成的质点组，确定所有质点的位置需要3N个坐标 刚体：构成许多约束条件，独立坐标数相应减少 自由度：确定研究对象位置所需的独立坐标数 刚体的自由度： 三点：9个坐标 三个约束：AB、AC、BC间距不变 自由度：9-3=6 若刚体运动受到某些约束，则自由度更少。 刚体运动的几种形式及其自由度： 1. 平动 定义：任意两点连线方向在运动过 程中保持平行/不变 特点：各点的运动情况相同，任意点的 运动可代表刚体整体的运动 自由度：3 注意：平动不一定是直线运动 2. 定轴转动 定义：绕固定轴线的转动 刚体上如有两点固定不动，则必定是定轴转动 连线：转轴 特点：转轴上各点固定不动，其它点作圆周运动，圆心在 转轴上 自由度：1 —— 绕轴转动的角度 3. 平面平行运动 定义：刚体内任一点都平行于一固定平面而运动 特点：刚体中垂直于此固定平面的直线上各点，运动状态 相同；任何一个平行于此平面的平面或刚体截面的 运动，可用来代表刚体的运动。 自由度：3 —— 刚体的自由度6-约束条件数3 刚体上三点到固定平面的距离不变 4. 定点转动 刚体上有一点固定不动； 自由度：3 —— 6-定点坐标数3 5. 一般运动 刚体运动不受任何约束，自由度为6 可看作平动和转动的合成： 基点平动+绕基点的转动 基点可任选 上述1~4均为一般运动的特例 （二）欧拉角 固定坐标系 固着在刚体上，随刚体一起转动 ——转动刚体的抽象代表 交线ON 欧拉角(Euler) 刚体转动的描述： z轴的确定：2个独立变量 刚体绕z轴的转动：1个独立变量 对某些具体的刚体转动，有时可以灵活地选定角度参量，不一定拘泥于严格定义的欧拉角。如：圆锥体的纯滚动 —— 与欧拉角定义相同，但在此为固定值 与欧拉角定义不同—— Os与ON不同，Os并非 的交线，而是与 相交的圆锥母线。 与欧拉角定义不同；表示圆锥绕z轴转过的角度(在此意义上与欧拉角相同) 仍用来确定z轴的方位； （三）角位移和角速度 ——在此对曾多次应用的角速度给出严格定义和详细讨论 角位移：刚体绕某一轴线转过一定角度，取转轴方向作为转过的角度方向，这种带方向的角度改变量叫角位移。 注意：带有方向的量不一定都是矢量，矢量应遵从交换率和平行四边形/三角形法则。 相继两次有限大小角位移的合成不满足交换率。 相继两次微小转动/两微小角位移的合成满足交换率 —— 刚体绕en轴转过一微小角度 刚体上的P点： 考察刚体相继绕通过O点的轴进行两次微小转动的情形： 忽略二阶小量： 若两次转动调换次序： 即：相继两次微小转动满足矢量合成的对易规则，从而证明 了微小角位移是矢量。 两线位移矢量是可以交换的： 有限/微小角位移的这种区别的表示： 角速度： 方向沿t时刻的瞬时转轴的方向。对定轴转动，转轴是固定的；对定点转动，转轴通过固定点但方向改变，即不同时刻绕不同瞬时轴转动。 以圆锥体在水平面的滚动为例： 圆锥体的滚动分为两部分：绕几何轴Oz的自转及随Oz 绕 轴的进动 —— OS与地面接触，其上各点速度为零，必是瞬时转轴，故 （四）角速度的欧拉角表示 ——角速度ω与三个欧拉角间的一般表示关系 固定坐标系 固着在刚体上 刚体以ON为轴转动 刚体以 为轴转动 刚体以Oz 轴转动 以后会看到，即使在固定参考系中处理刚体动力学问题，许多力学量采用活动坐标系表达更为方便。 为此，将角速度转变为在活动坐标系中的表示： （五）刚体内任意点的速度和加速度 P点：刚体内的任意点 A点：刚体内的任意点,作为基点 大小不变 (5.7) 说明： 基点A的平动速度 绕基点A的转动速度 (1) 基点A可任选(在刚体上或与刚体固着)，基点A不同， 不同，但速度 相同。 (2) ω为刚体转动的角速度，与基点的选取无关。证明—— 在刚体上另取一不同的基点A′，刚体绕A′以角速度ω′转动，则 而 即 ：刚体转动的角速度ω 与基点的选取无关。 求导得加速度 ： 讨论 ： (1) 平动 可用A点的运动代表刚体整体的运动。 (2)