Chapter5 频率特性分析1教学课件.ppt

Chapter 5 Frequency Response Chapter 5 Frequency Response CHAPTER 5 Frequency Response * Chapter 5 Frequency Response * 频域分析法特点 ⑴ 研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性 * Chapter 5 Frequency Response * 例1 RC 电路如图所示，ur(t)=Asinwt, 求uc(t)=? 建模 5.1 频率特性 * Chapter 5 Frequency Response * 幅频特性 频率特性 G(jw) 的定义 相频特性 定义一： 定义二： 定义三： * Chapter 5 Frequency Response * 例2 系统结构图如图所示, r(t)=3sin(2t+30o), 求 cs(t), es(t)。 解. * Chapter 5 Frequency Response * 3 频率特性 G(jw) 的表示方法 以 为例。 幅频 相频 Ⅰ. 频率特性 Ⅱ. 幅相特性(Nyquist) Ⅲ. 对数频率特性(Bode) Ⅳ. 对数幅相特性(Nichols) 对数幅频 对数相频 * Chapter 5 Frequency Response * 系统模型间的关系 * Chapter 5 Frequency Response * 5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.1 典型环节的幅相频率特性曲线 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 * Chapter 5 Frequency Response * 惯性环节幅相曲线绘制 * Chapter 5 Frequency Response * §5.2.1 典型环节的幅相频率特性 证明：惯性环节 的幅相特性为半圆 （下半圆） * Chapter 5 Frequency Response * 幅相特性 例3 系统的幅相曲线如图所示，求系统的传递函数。 由曲线形状有 由起点： 由j0： 由j1： ⑸ 一阶复合微分 不稳定惯性环节 ⑹ 振荡环节 谐振频率wm 和谐振峰值A(wm) 例4:当 ，时 * Chapter 5 Frequency Response * 谐振频率 谐振峰值 wm, Am 不存在 不稳定振荡环节 * Chapter 5 Frequency Response * （7）、二阶复合微分环节 ⑻ 延迟环节 典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ §5.2.2 开环幅相特性曲线的绘制 例6 起点 终点 * Chapter 5 Frequency Response * Nyquist图绘制方法 写出A(ω) 和?(ω) 的表达式； 分别求出ω = 0和ω =+∞ 时的G(jω)； 求Nyquist图与实轴的交点； 如果有必要，可求Nyquist图与虚轴的交点，交点可利用G(jω)的实部Re[G(jω)]=0的关系式求出，也可利用∠G(jω) = n·90°(其中n为正整数)求出； 必要时画出Nyquist图中间几点； 勾画出大致曲线。 例7 * Chapter 5 Frequency Response * 例8 已知系统的开环传递函数，绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点。 Nyquist图与实轴相交时 例9 ，画G(jw)曲线。 解 渐近线： 与实轴交点： Chapter 5 Frequency Response Chapter 5 Frequency Response