弧焊机器人工件坐标系快速标定方法.pdfVIP

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2019-08-03 发布于天津
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弧焊机器人工件坐标系快速标定方法.pdf

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第 26卷　第 7期焊接学报 Vo.l 26　　No. 7 2 0 0 5 年 7 月 TRANSACTIONS OF THE CH INAWELDING INSTITUTION July　　20 0 5 * 　　　　　张文增, 　陈　强, 　孙振国, 　汤晓华　　　　　( , 　100084) 　:, 。 , , , , 。 OTO AN SK6 , 。 , 。。 :;;; :TP24　　:A　　:0253-360X(2005)07-01-04 张文增 0　序　　言 , ;, , , 。, 。。。 , ( :(1) )。 ;(2)(、。 );(3) , , [ 1] , (、) 。。, , 。。 Ikits , , 。 , [2] , 。 1　建立工件坐标系 , , , 1, (TCF) {W }、 {R }、 [3] 。 {E }、{T }、{U }, {R } , 、 {W }。{U } , , 。 , R {E } {R } 　T , E [ 1] 。。 , , , 。 {T } E {E } 　T , T :2004 -08 -31 , 。 {U } {R } :;