柔性空间机械臂系统的双环积分滑模控制.pdf

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 22 16 2011 8 柔性空间机械臂系统的双环积分滑模控制 梁 捷 陈 力 暋 暋暋 暋 , , 福州大学 福州 350108 : 、 , 摘要 讨论了载体位置不受控 姿态受控的情况下 漂浮基柔性空间机械臂关节运动及柔性振动主 。 , 动抑制的控制问题 由系统动量守恒关系及假设模态法 利用拉格朗日方法建立了柔性空间机械臂的 , , 系统动力学方程 之后采用奇异摄动理论 将其分解为表示刚性运动的慢变