频率特性图形表示教学课件.ppt

对数幅频特性 对数相频特性： 1）将积分、惯性、比例微分、振荡环节分别画出相频特性曲线 2）确定几个点（查表等），光滑连接 稳定系统特点： 幅频特性曲线负斜率加大 相频特性曲线负相角增加 由低频向高频延伸时，每经过一个转折频率，曲线斜率就改变一次 经过积分环节 增加 20dB/dec 经过惯性环节 增加 -20dB/dec 经过振荡环节 增加 -40dB/dec 例：已知控制系统的开环传函，绘制系统的幅频特性曲线 对数幅频特性 绘制频率特性图 例 绘制幅相曲线和对数频率特性图（说明剪切频率） 1)讨论幅相曲线大致形状： 解：系统的频率特性为 绘制频率特性图 2）对数频率特性图 相频特性： 见下页图 计算剪切频率（精确求，另一种求法为作图法） 定义：开环幅频特性曲线（折线）过0分贝的频率。 也叫剪切频率或穿越频率，记为 0.1 1 2 10 -40 -20 wc 绘制频率特性图 绘制频率特性图 小结 一般说来，如果系统稳定且极点数多于零点数 那么,如果幅频特性的斜率为 如果幅频特性的斜率为 当系统不含有不稳定环节时（即系统只有左半平面的零极点），系统的相频特性随幅频特性的增加（或减少）而增加（或减少） 所以只需要画它的对数幅频特性图即可。 精确的频率特性图是在近似图基础上，在转折频率附近描点，然后连成光滑的曲线即可 * 怎样区分低通高通？ * * 看看在第几象限 * * 奈氏判据 * 经过转折频率后的改变规则见后面描述 * 注意坐标以及上面标出－20db/dec * 注意误差的正负：L(w)-La(w) * 对分析稳定性和稳定欲度非常关键 当有n个积分环节串联时，即 其对数幅频特性为 是一条斜率为-n×20dB/dec，且在ω=1（弧度/秒）处过零分贝线（ω轴）的直线。相频特性是一条与ω无关，值为-n×900且与ω轴平行的直线。两个积分环节串联的Bode图如图所示。 图 两个积分环节串联的Bode图 当 时， 当 时， 用两条直线近似描述惯性环节的对数幅频特性，即在 的低频段时， ，与零分贝线重合；在 的高频段时， ，是一条斜率为-20（dB/dec.）的直线。 两条直线在 处相交， 称为转折频率，由这两条直线构成的折线称为对数幅频特性的渐近线。如图所示。 （三） 惯性环节 惯性环节的频率特性是 其对数幅频特性是 很明显，距离转折频率 愈远 ，愈能满足近似条件，用渐近线表示对数幅频特性的精度就愈 高；反之，距离转折频率愈 近，渐近线的误差愈大。 等于转折频率 时，误差最 大，最大误差为 渐近特性 精确特性 图 惯性环节的Bode图 时的误差是 时的误差是 误差曲线对称于转折频率 ，如图5-15所示。由图可知，惯性环节渐近线特性与精确特性的误差主要在交接频率 上下十倍频程范围内。转折频率十倍频以上的误差极小，可忽略。经过修正后的精确对数幅频特性如图所示。 惯性环节的相频特性为 当 时， 当 时， 当 时， 对应的相频特性曲线如图 所示。它是一条由 00至-900范 围内变化的反正切函数曲线， 且以 和 的交 点为斜对称。 图 惯性环节对数幅频特性误差 修正曲线 其对数幅频特性是 当