机电系统的尼尔森方程-动力学与控制学报.pdf

第 １６卷第 １期２０１８年２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１６ Ｎｏ．１ １６７２⁃６５５３／ ２０１８／ １６⑴／ ２１⁃５ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＤＹＮＡＭＩＣＳ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ Ｆｅｂ．２０１８ 机电系统的尼尔森方程∗ １ ２† 崔新斌 　 傅景礼 （１．浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州　 ３１００１８） （２． 浙江理工大学理学院，杭州　 ３１００１８） 摘要　 本文给出了一种对机电系统进行分析建模的新方法，即机电系统尼尔森方程．通过机电系统的尼尔森 方程对机电系统进行分析和建模与利用拉格朗日方程对机电系统进行建模具有相同的作用．根据方程求导 方式的不同可知，在一些情况下，使用尼尔森方程建模比使用拉格朗日方程可能会容易些．在本文中给出机 电系统尼尔森方程的推导过程并通过实例对尼尔森方程的使用加以说明． 关键词　 尼尔森方程，　 机电系统，　 拉格朗日方程，　 能量 ＤＯＩ：　 １０．６０５２／ １６７２⁃６５５３⁃２０１７⁃４３ 与拉格朗日方程有这同等重要的地位，而且由于两 引言 种方程求导方式不同，对一些系统建模时，尼尔森 目前，拉格朗日方程被广泛应用于机械系 方程可能更加的便捷．同样，机电系统的尼尔森方 － － － ［１ ３］ ［４ ６］ ［７］ ［８ １０］ 统 、电路系统 、压电系统 和机电系统 程也具有这样的作用． 中，并在这些系统的建模和分析方面发挥着重要的 １　 机电系统中的尼尔森方程 ［８］ 作用．傅 等人研究了机电系统的Ｎｏｅｔｈｅｒ对称性， 这使得机械系统的一些理论扩展到机电系统中．哈 １．１　 机电系统的拉格朗日方程 密顿⁃拉格朗日方程是基于能量的传导机理推导出 机电系统的欧拉⁃拉格朗日动力学方程为： 的，而关于能量传导机理以及机电耦合系统的哈密 ｄ ∂Ｌ ∂Ｄ ∂Ｌ æ ö ç ÷＋ － ＝ ＝ Ｑ　 ｉ １，…，ｍｉ ｄｔ ∂ ∂ ∂ｚ ｚ̇ ｚ̇ 顿原理，在很多论文中都已有讲述．现在，机电换能 è ｉø ｉ ｉ （１） 器普遍出现在人们的生活当中．在机电系统中，机 ｄ ∂Ｌ ∂Ｄ ∂Ｌ æ ö ç ÷＋ － ＝ ＝ Ｅ 　 ｋ １，…ｎｋ