附：采样定理及z变换.pptVIP

闭环实极点分布与相应的动态响应形式 例题 解 3．留数计算法 已知函数F (z)及其全部极点pi ,可由留数计算公式求z反变换: [F(z)zk-1(z-pi)ri] f (kT)=∑ 1 d ri -1 (r–1)! dzri -1 z=pi i=1 n 式中 ： ri 为z=pi 的极点重数 例 3 用留数计算法求 的Z反变换。 根据留数定理 例4 求F(z)的z反变换f(kT)。 z (z-0.5)(z-1)2 F (z)= 解： z=0.5 f(kT)=[ zk (z-0.5)(z-1)2 (z-0.5)] (2-1)! dz d 1 z=1 + zk (z-0.5)(z-1)2 (z-1)2] 1 k 1–0.5 - = (0.5–1)2 + 0.5k (1-0.5)2 =4(0.5k -1)+2k 第三节 离散系统的数学模型 二 、脉冲传递函数的定义 三 、开环系统的脉冲传递函数 四 、闭环系统的脉冲传递函数 一 、差分方程及其求解 一、差分方程及其求解 差分又分为前向差分和后向差分。 1.差分的定义 差分： f(k) t k+1 k-1 k ▽f(k) 0 … 离散函数两数之差 △f(k) 令：T = 1 s 一阶前向差分定义为： △f (k) = f (k+1) – f (k) 二阶前向差分定义为： △2f (k) =△[△f(k)] =△[f (k+1) -f(k)] =△f (k+1) -△f(k) =f (k+2) -2f(k+1)+f(k) n阶前向差分定义为： △nf (k)= △n-1f (k+1) -△n-1f(k) 一阶后向差分定义为： 二阶后向差分定义为： =f(k)-2f(k-1)+f(k-2) ▽2f (k) = ▽[▽f(k)] ▽f (k) = f(k)- f(k-1) =▽ [f(k)- f(k-1)] =▽f (k) -▽f(k-1)] n阶后向差分定义为： ▽nf (k) = ▽n-1f(k)- ▽n-1f(k-1) 2．差分方程 如果方程中除了含有f(k)以外，还有f(k)的差分,则此方程称为差 分方程。 差分方程的一般表达式为： c(k)+a1c(k–1)+···+an–1c(k-n+1)+anc(k-n) = b0r(k)+b1r(k–1)+···+bm–1r(k-m+1)+bm r(k-m) ( n m ) ≥ 描述线性连续系统的数学模型是微分方程，而描述线性离散系统的 数学模型是差分方程。用差分方程来近似表示微分方程，称为离散化。 e(t) r(t) – c(t) K 1/S 例 如图所示为一阶系统，一阶微 分方程为： 试将系统的微分方 程离散化。 dc(t) dt +Kc(t)=Kr(t) 解： c(kT)–c[(k-1)T] T dc(t) dt ≈ t = kT (k= 0,1,2···) 得 c(kT)–c[(k-1)T)] T +Kc(kT)=Kr(kT) (KcT+1 ) c(kT)-c[(k-1)T] = KrT(kT ) 例 已知差分方程 式中r(k)=1(k),试求c(k) 对差分方程求Z变换 z-2C(z)-5z-1C(z)+6C(z)= z z–1 c(k-2)-5c(k-1)+6c(k) = r(k) 解： C(z)= (z–1)(6z2-5z+1) z3 3．用Z变换解差分方程 (z-1)(z-1/2)(z-1/3) z2/6 = 0.5z z–1 0.5z z-1/2 z /6 z-1/3 - - = z3 /6 z+ (z2- )(z–1) = 1 6 5 6 求z反变换得： c(kT)=0.5-0.5( 1 3 )k )k+ ( 1 2 1 6 注:用变换求解差分方程主要用到变换的平移定理。 例 用Z变换解下列差分方程： 初始条件为： 解： 对上式进行Z变换得 由线性定理: 由超前定理: 查表得 为了书写方便，通常将 写成 。 代入初始条件，解得 二 、脉冲传递函数的定义 脉冲传递函数的定义：