robo接口板及ROBOPRO使用介绍.ppt

9、 循环计数 用该模块可以方便的让程序的 某一部分执行多次。“循环计数” 有一个内置的计数器。如果循 环计数从=1进入，计数器则置 为1。如果循环计数从+1进入， 计数器则加1。根据计数器的值 是否大于你预定的值循环计数来 选择“（Y）”或者“（N）”出口。 “循环计数”一栏 输入在“Y”出口激活之 前，“循环计数”从“N”出口执行的次数。 输入值必须为正。 具备了一级水平之后我们就可以对一些简单的模型进行控制 了。尝试一下： 小测试： 设计一扇可以自动打开的车库大门,当你开着车到了车库门口,按一下 传达室按钮,门便由一个电机牵引着打开了。这台电机一直保持运转,直到 门完全打开。间隔一定时间后车库门自动关闭。 子程序入口 一个子程序可以有一个或多个子程序入口。主程序或者上层子程序通过 这些入口将控制转入子程序.如果鼠标右键点击模块,会有属性窗口打开, 在窗口中可以给入口取个名字,然后此名字会在符号中显示。 子程序出口 一个子程序可以有一个或多个子程序出口。子程序通过这些出口将控制转入主程序或上层子程序.如果鼠标右键点击模块,会有属性窗口打开,在窗口中可以给出口取个名字,然后此名字会在符号中显示。 第2-3级 1、 2、 3、 变量 一个变量是一种能够保存数值的模块。 你可以在变量的属性窗口中输入一个 变量名。 “初始值”一栏可以指定在程序开始 时变量中存放的值。你可以通过下文 将要介绍到的指令模块 发送指令到 变量。例： 赋值 赋值指令”=“将一个数值分配给接收者,按照惯例,经常用来将数值分配给 变量,定时器变量,序列模块或者面板输出。 加 可以传递变量或定时器变量来增加变量的值.指令”+”可以附带任何想要 的值,并加到变量上.因为指令附带的值也可以为负,变量的值也可以用此 指令来减少。 减 和上述指令”+”比较相似.唯一的区别在于,指令所附带的值会从变量的 值里面减去。 4、 5、 6、 5、 7 、 判断 通过该模块左边的橙色数据输入端”A”,可以读入一个来自输入模块的数值。 模块将来自数据输入端“A”的数据和一个固定但可以自由定义的值比较。 模块上点击鼠标右键可定义比较标准。 小测试： 我们利用以上知识设计一个博物馆的游客计数器： 用它对进入博物馆的游客和出博物馆的游客进行计数，并且只要仍有游客在博物馆就打开红色告警灯。 以上三个指令分别传递到一个马达输出模块，来切换马达到逆时针方向、 顺时针方向、停止马达。 向左 向右 停止 8、 马达输出 利用该模块可以控制接口板的四个双向马达之一。 9、 上面一排可以在基本模块中找到，下面一排是相应的组合，它们可以达到相同的 作用。它们由“指令集”中的指令模块和“输入输出”组中的马达输出模块组成。实际 上上面模块是下面的所略和简化。 10、 子程序的指令输入 通过子程序的指令输入，可以从外部向子程序发送一个指令。如果输入状态 发生改变，数字量输入模块（传感器）通过橙色连接线发送它的新值。在模 块对话框中可以给输入定一个名字。 11、 子程序的指令输出 通过子程序的指令输出，可以从子程序发送指令。例如：可以从子程序向马达 发送向右、向左、停止的指令。在模块对话框中可以给输出定一个名字。 例如： 与固定值比较 数据输入端A的值可以和固定但可以自由定义的数值进行比较。根据在数据 输入端A出现的数值小于、等于、还是大于固定值来选择左边、中间和右边 为出口。在模块上点击鼠标右键即可改变固定值。 比较 比较数据输入端A、B数值的大小。 12、 13、 等待 该模块可以阻止程序的运行，直到发生一个变化或在模块的输入端达到一个 特定的状态。在模块上点击鼠标右键可在属性中选择模块的五种变化状态。 第一种：等待直到输入值为1。 第二种：等待直到输入值为0。 第三种：等待直到输入值上升。 第四种：等待直到输入值下降。 第五种：不管输入值是上升还是下降均满足条件。 14、 脉冲计数器 这个程序模块在继续执行程序前，要等待一个可定义的来自左边数据输入端的 脉冲输入数。这对于用脉冲齿轮的简单的定位任务是非常实用的。 在“脉冲数量”一栏，可输入在程序继续执行 之前要等待的脉冲数。 在“脉冲类型”一栏，可选择任一种脉冲形式。 15、 数字量输入I1-I8的值可以用 “数字量输入”模块来查询。 如果接口板上输入端口电气上 是闭合的，则数字量的橙色连 接上会返回一个数值“1”， 否则会返回一个数值“0”。 数字量输入 16、 模拟量输入 模拟量输入端的值可以用 “模拟量输入”模块来查询。 和数字量输入返回“0”和“1”不 同。模拟量输入可以分辨连续 的输入。所有的模拟量输入返 回一个“0”到“1023”之间的值。 通常的慧鱼传感器中，温度传感器和光电传感器将转换为电阻值。所以必须 将这些传感器接到“AX”和“