点的运动学完整课件.ppt

* * 本章小结（3） （2）自然坐标 5、点的切向加速度只反映速度大小的变化，法向加速度只反映方向的变化。当点的速度与切向加速度方向相同时，点作加速运动；反之，作减速运动。 本章小结（4） 6、几种特殊运动的特点 （1）直线运动 a n ≡ 0，? → ∞ （2）圆周运动 ? = 常数 （3）匀速运动 v = 常数， a ? ≡ 0 （4）匀变速运动 a ? = 常数 v = v0 + a ? t 本 章 结 束 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 引 言 Introduction What is kinematics? 运动学是研究物体运动几何性质的科学 其任务： 1. 从几何性质上说，研究物体运动的轨迹、运动方程、速度和加速度。 2. 从结构特征在运动中的作用来看，将研究点和刚体的运动。 研究物体的机械运动，必须选另一物体作参考体，与参考体固连的坐标系称为参考系 知识点滴 所谓点，就是将在动力学中所要讨论的质点，在运动学中称为“点”或“动点(Moving point)”。 度量时间要区别“瞬时 t ”和“时间间隔△t ”， △t = t2 - t1 点在空间运动所经过的路线，称为点的“轨迹”。 轨迹为直线的运动称为直线运动(Linear motion)； 轨迹为曲线的运动称为曲线运动(Curvilinear motion)。 §6-1 矢量法 (Vector Method) 确定空间中一点的一个简单方法就是选某点 O 作为参考系的坐标原点，自O 点向动点作一矢量 r， r 为点相对原点O 的位置矢量，简称矢径(position vector)。 随着动点的运动，矢径 r 也随时间变化，并且是时间的单值连续函数，即 r = r (t) 上式称为以矢量表示的点的运动方程(Equation of motion)。 矢端曲线就是动点的运动轨迹(Trajectory)。 运 动 模 型 说 明 运 动 模 型 说 明 点的速度(Velocity) 速度是矢量，在Dt时间间隔内,动点由M→M’,则其平均速度为 速度的方向沿着矢径 r 的矢端曲线的切线，即沿着动点运动轨迹的切线，并与此点的运动方向一致。速度矢的模表明点运动的快慢。 量刚： dim v = LT-1 v r o M M’ v’ Dr 当Dt → 0时，即 即：动点的速度矢量等于它的矢径 r 对 时间的一阶导数 M’ Dr v r’ 点的加速度(Acceleration of point) 点的加速度也是矢量，动点的加速度矢等于该点的速度矢对时间的一阶导数，或等于对于矢径的二阶导数。即 加速度的量刚为dim a = LT-2 速度和加速度记为： a v v’ v” v a x z y §2 直角坐标法 (Rectangular Coordinates) 建立一直角坐标系，使其的坐标原点与矢径的原点O重合。 v M r O k j i z x y x 由于r 是时间的单值连续函数，所以 x、 y、z 也是时间的单值连续函数。 直角坐标表示的点的运动方程 x = f 1 ( t ) y = f 2 ( t ) z = f 3 ( t ) 运动方程的解释(Equations of Motion) 这些方程实际上也是点的轨迹的参数方程 x = f 1(t)y = f 2 (t) 这是经常遇见的点在平面内运动的情形。 因为动点的轨迹与时间无关，消去 t，即得轨迹方程 f ( x , y ) = 0 x = f 1 ( t ) y = f 2 ( t ) z = f 3 ( t ) 用直角坐标法表示速度 速度的大小(Magnitude of velocity) 由于 i、 j 和 k 皆为恒矢量，所以有 又由于速度矢总可以写成 因此有 速度的方向余弦(Direction Cosines of velocity) 用直角坐标法表示加速度 加速度的大小：(Magnitude of acceleration) 同理，设 因此有 加速度的方向余弦(Directional cosines of acceleration) 杆初始位置铅垂向上，绕 A 点顺时针转动，拨动套在固定圆环的小环。已知固定环的半径为 R，杆运动后与初始位置的夹角? =?t（?为常量）试求小环作为点的运动方程，速度和加速度。 例6-1 A 待续 1、求运动方程 x = Rsin2? =