线性差分方程-浙江大学控制科学与工程学院.pdf

Principle of Automatic Control 第七章 CHAPTER 7 线性离散系统的分析与校正 By Hui Wang 浙江大学控制科学与工程学院 自动控制原理浙江大学控制学院2016 提纲 7-1 基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7-6 离散系统的动态性能分析 7-7 离散系统的数字校正 2 自动控制原理浙江大学控制学院2016 离散系统的数学模型  线性差分方程  脉冲传递函数  离散系统的状态空间模型  各种离散模型的关系 3 自动控制原理浙江大学控制学院2016 线性差分方程  通常采用线性定常微分方程描述线性连续系统，采 用线性定常差分方程描述线性离散系统。  前向差分方程描述线性定常离散控制系统 a y(k n) a y(k n 1)  a y(k 1) a y(k ) n n1 1 0 b r(k m) b r(k m 1)  b r (k 1) b r (k ) m m1 1 0  后向差分方程描述线性定常离散系统也可用 a y(k ) a y(k 1)  a y(k n) n n1 0 b r(k ) b r(k 1)  b r(k m) m m1 0 因果系统，m n，称n为差分方程的阶次 4 自动控制原理浙江大学控制学院2016 线性差分方程  从微分方程到差分方程（精确求解） y *(t) x (t) x *(t) 1eTs P(s) y (t) s dy 一阶微分方程 T y Kx 1 dt 当kT t (k+1)T，输入恒为x (kT) ，微分方程的解：  t T