控制系统的能控性和能观测性.docVIP

现代控制理论基础 PAGE 1 PAGE 87 第三章 控制系统的能控性和能观测性 3-1能控性及其判据 一：能控性概念 定义：线性定常系统(A,B,C)，对任意给定的一个初始状态x(t0)，如果在t1 t0的有限时间区间[t0,t1]内，存在一个无约束的控制矢量u(t)，使x(t1)=0，则称系统是状态完全能控的，简称系统是能控的。 可见系统的能控性反映了控制矢量u(t)对系统状态的控制性质,与系统的内部结构和参数有关。 x2不能控 二：线性定常系统能控性判据 设系统动态方程为： 设初始时刻为t0=0，对于任意的初始状态x(t0)，有： 根据系统能控性定义，令x(tf)=0，得： 即： 由凯莱-哈密尔顿定理： 令 上式变为： 对于任意x(0),上式有解的充分必要条件是QC满秩。 判据1：线性定常系统状态完全能控的充分必要条件是： 能控性矩阵QC=[B，AB，A2B，…An-1B]满秩。 对于单输入系统，QC=[b，Ab，A2b，…An-1b] 如果系统是完全能控的，称（A、B）或（A、b）为能控对。 判据2：对于线性定常系统，若B的秩为r，则系统完全能控的充要条件是：rank[B，AB，A2B，…An-rB]=n 例：设 试判断系统的能控性 解： 系统是不完全能控的。 若考虑到rankB=2，只需计算rank[B，AB]=2，说明系统不能控。