现代控制理论绪论2学时.ppt

（2）系统分析 线性系统分析包含定量分析和定性分析。 （3）系统设计 当一个系统不能满足希望的性能时，就需要对系统进行干预、调节或控制来改变原有系统，使改变后的系统满足性能要求。这样一个完整的过程称为控制系统设计或控制系统综合。 现代控制理论 0.2.2 线性系统理论的任务 现代控制理论 0.2.2 线性系统理论的任务 现代控制理论 0.2.3 线性系统理论的发展过程 50年代中期，经典的线性系统理论发展成熟。系统模型为传递函数、主要的分析和综合方法是频率响应法 60年代，从古典到现代的过渡，重要标志为引入了状态空间，并在此基础上提出了能控性和能观性的概念 60年代以后，从研究方法和研究内容上，均有新的发展。 现代控制理论 0.2.4 线性系统理论的主要学派 1、线性系统的状态空间法 2、线性系统的几何理论 3、线性系统的代数理论 4、多变量频域方法 § 0.3现代控制理论的数学基础 （一）矩阵的定义 1．矩阵 矩阵定义为矩阵阵列，它的元素可以是实数、复数、函数或算子。一个n行m列的矩阵表示为 称为 矩阵。 现代控制理论 * 2．方阵 方阵是行数和列数相等的矩阵。一个 矩阵称为n阶方阵。 3．向量 1）只有一列的矩阵称为列向量。 具有n个元素的列向量 称为n维列向量。 2）只有一行的矩阵称为行向量。 具有n个元素的行向量 称为n维行向量。 现代控制理论 * 4．对角线矩阵 如果除方阵A的主对角线元素外，其余的元素均为零，则称矩阵A为对角线矩阵，写成 5．单位矩阵 主对角线上元素全为1的对角线矩阵称为单位矩阵，即 现代控制理论 * 6．零矩阵：所有元素都为零的矩阵。 7．转置矩阵 如果 矩阵A的行和列互相交换，则由此得到的 矩阵称为矩阵A的转置矩阵，用AT表示。 矩阵转置的规律： 1）(AT )T = A 2）(A+B )T = AT+ BT 3）(AB )T = BT AT 4）(kA )T = kAT 现代控制理论 * 设方阵A的行列式为|A|，如果|A|=0，则称A为奇异矩阵；如果|A|≠0，则称A为非奇异矩阵。 9．对称矩阵和斜对称矩阵（反号对称矩阵） 8．奇异矩阵与非奇异矩阵 1）对称矩阵：如果方阵A的元素相对于主对角线对称，则称A为对称矩阵（也可以这样说：如果方阵A等于它的转置矩阵，即A=AT，则A为对称矩阵）。 2）斜对称矩阵：如果方阵A等于它的转置矩阵的负值，即A= -AT，则方阵A称为斜对称矩阵（反号对称矩阵）. 现代控制理论 * （二）逆矩阵（※） 1．子式Mij ：从n阶方阵A中去掉第i行和第j列后所得到的是一个(n-1)阶方阵，该(n-1)阶方阵的行列式便称为n阶方阵A的子式Mij。 2．余因子Aij ：矩阵A的一个元素aij的余因子Aij是用方程Aij=(-1)i+jMij来定义的，即元素aij的余因子Aij是以 (-1)i+j乘矩阵A中去掉第i行和第j列后构成的矩阵的行列式——子式Mij。 现代控制理论 * 3．伴随矩阵：矩阵A的伴随矩阵是以A的余因子为元素所构成的矩阵的转置矩阵，即 4．矩阵的逆矩阵：若方阵A的行列式|A|不等于零，即A为非奇异，则矩阵A有逆矩阵存在，其计算式为 现代控制理论 * 5．逆矩阵的特性： 1）AA-1 = A-1A = I （I为单位矩阵） 2）若|A| ≠ 0，|B| ≠ 0，则(BA)-1=A-1B-1 3）如果|A| ≠ 0，则(AT)-1=(A-1)T 4）(A-1)-1 = A （三）矩阵的秩（※） 如果矩阵A的m阶子矩阵存在，且至少有一个m阶子矩阵的行列式不为零，而A的r阶子矩阵（r≥m+1）构成的行列式均为零，则称矩阵A的秩等于m，记为rankA = m。 现代控制理论 * （四）矩阵的初等变换（※） 如果对矩阵的元素实行了下列三种变换之一，就说这个矩阵经过了一次初等变换，即 1）将任意两行（或两列）的元素互换位置； 2）将任意一行（或一列）的元素乘上不等于0的数; 3）将任意一行（或一列）元素的c倍加到另一行（或另一列）的元素上去。 矩阵的初等变换有下述两个重要定理： 1）一个矩阵经过任何一种初等变换后，其秩不变。 2）任意一个矩阵经过一系列的初等变换后，总能变成阶梯形矩阵。 现代控制理论 * 阶梯形矩阵：矩阵任一行第一个非零元素的下方全为零。例如 因为阶梯形矩阵很