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基于激光扫描测距的机器人粒子滤波定 位技术研究 戈广双 李子龙 杨凯 马瑞鑫 交通运输部天津水运工程科学研究所 摘要： 传统的粒子滤波即时定位与地图构建(SLAM)算法在构建地图和目标进行自主 定位时，粒子数量大，占用的内存高，重采样之后容易出现粒子匮乏现象，为 了提高机器人自主定位的效率，提出了一种改进的重采样策略和粒子更新策略, 融入系统模型。在装有机器人操作系统(ROS)的旅行家移动机器人上进行测试, 实验结果表明:方法能够有效提升粒子滤波定位的效率。 关键词： 即时定位与地图构建;粒子滤波;蒙特卡洛定位算法;机器人操作系统; 作者简介：戈广双(1989-),硕士，主要研究方向为机器人智能控制技术。 作者简介：李子龙(1987-)，通讯作者，博-上，主要从事工程机械自动化与工 程机械无人驾驶技术研究，订：z订onglibaifoshan@163. com。 收稿日期：2017-10-11 基金：中央级公益性科研院所基本科研业务费项目(TKS160212) Research on robot particle filterin localization technology based on laser scanning ranging GE Guang-shuang LI ZiTong YANG Kai MA Rui-xin Tianjin Research Institu