四自由度串联机器人实验指导书.docVIP

RBT-4T/S02S教学机器人 实验指导书 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 实验1 机器人的认识 1 实验2 机器人机械系统 8 实验3 机器人控制系统 17 实验4 机器人示教编程与再现控制 24 实验5 机器人坐标系的建立 27 实验6 机器人正运动学分析 32 实验7 机器人逆运动学分析 36 实验8 机器人关节运动轨迹规划 40 实验9 机器人PTP(点到点)运动轨迹控制 45 实验10 机器人CP(连续)运动控制 49 实验11 机器人的搬运装配实验 54 - PAGE 56 - 实验1 机器人的认识 一、实验目的 1、了解机器人的组成； 2、了解机器人的工作原理； 3、了解RBT系列教学机器人的性能指标； 4、熟悉机器人的基本功能及示教运动过程 二、实验设备 1、RBT－4T/S02S教学机器人一台； 2、RBT－4T/S02S教学机器人控制系统软件一套； 3、RBT－4T/S02S教学机器人控制柜一个； 4、装有运动控制卡的计算机一台； 5、轴和轴套各一个； 6、机器人气动手爪和喷笔装置各一套 三、实验原理 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备。 图1－1 机器人结构 机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人等。本课程所使用的机器人为四自由度示教再现式机器人。整个系统包括四自由度机器人1台，电控柜1台，控制卡1块，实验附件1套（包括轴、套），喷绘装置1套、机器人控制软件1套。 机器人采用串联平面式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节串联连接，如图1－1所示。各关节轴线相互平行或垂直。连杆的一端装在固定的支座上(基座)，另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。关节的作用是连接的两连杆产生相对运动。关节的传动采用模块化结构，由斜齿轮、同步带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。 机器人各关节采用伺服电机和步进电机混合驱动，并通过Windows环境下的软件编程和运动控制器实现对机器人的控制，使机器人能够在运动范围内任意位置精确定位。 机器人技术参数如下： 机构形态 水平多关节型 自由度 4 可搬质量 2kg 动作范围 关节Ⅰ转动 -150°~ +150° 关节Ⅱ转动 -60°~ +60° 关节Ⅲ转动 -90°~ +90° 关节Ⅳ转动 -100°~ +100° 最大速度 关节Ⅰ转动 45o /S 关节Ⅱ转动 45o /S 关节Ⅲ转动 30o /S 关节Ⅳ转动 60o /S 本体重量 60kg 安装环境 温度 0~+45oC 湿度 20~80%不结露 振动 0.5G以下 其它 避免易燃、腐蚀性气体、液体 勿渐水、油、粉尘等 勿接近电器噪声源 电源容量 1kvA 预备知识： 1)机器人的英文名缘由 机器人是一种具有某种仿人功能的自动机、机器人的国际名叫“罗伯特”（ROBOT）。“ROBOT”一词源于捷克作家卡列尔查培于1920年的一部名叫作《罗萨姆的万能机器人公司》的幻想剧，罗伯特是给剧主人公的名字，他是既忠诚又勤劳的机器人。 2)机器人的定义：（我国科学家的定义） 机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 3)机器人的三原则 1、机器人不能伤害人类； 2、在不违反第一条的情况下，机器人必须遵守人类的命令； 3、在不违反第一、二条的情况下，机器人应能保护自己。 4)机器人发展史： A、古代机器人 1、中国机关人——世界最早的机器人 《列子、汤问篇》中记载西周穆王时，有位名叫偃师的能工巧匠就制造了一下能歌善舞的伶人机器人。 春秋后期，木匠鲁班制造的木鸟，能在空中飞行“三日不下” 1800年前的汉代，大科学家张衡发明的计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。 后汉三国时期，诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。——最早的军事机器人 2、西方最早的机器人，是公元前2世纪古希腊人发明的最原始的机器人——自动机。 1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭。 …… B、现代机器人 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 1959年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会。 1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。 1980年被称为“机器人元年”。 机器人的组成部分： 机器