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李禄昌 第十章 动量定理 动量定理、动量矩定理和动能定理统称为动力学普遍定理。 注意动量、动量矩、动能与力系的主矢、主矩和做功之间的关系。 注意刚体上的一个重要的点：质心。重点：动量定理和质心运动定理。 李禄昌 §10--1 动量与冲量 1、动量的概念： 物体之间的相互作用效应跟质量与速度的乘积有关。飞针穿透玻璃；高速路上的飞石；飞鸟撞击飞机；子弹击中目标。⑴、质点的动量： 质点的质量与速度的乘积称为质点的动量(mv)。动量是矢量，它的方向与质点速度的方向一致。单位:kg m/s ⑵、质点系的动量： 质点系内各质点动量的矢量和称为质点系的动量。 ⑵、质点系的动量：李禄昌 vC=0 李禄昌 2．冲量的概念：物体在力的作用下引起的运动变化，不仅与力的大小和方向有关，还与力作用时间的长短有关。 冲量：作用力与作用时间的乘积。 常力的冲量：I=Ft冲量是矢量，冲量的单位是N.S。 变力的元冲量：dI=Fdt在作用时间t内的冲量: I=?t0Fdt 李禄昌 §10-2 动量定理1、质点的动量定理：由牛顿第二定律：d(mv) dt=F得：d(mv)=Fdt ：质点动量的增量等于作用于质点上的力的元冲量。在t1~ t2内，速度由v1~ v2，有 mv2-mvt2 1=?tFdt=I15 李禄昌 mv2-mv1=?Fdt=It1t2 ：在某一时间间隔内，质点动量的变化等于作用于质点的力在此段时间内的冲量。 2、质点系的动量定理： (i)内力性质：（1）∑Fi外力：Fi，内力：Fi(e) (i )(i)=0（2）∑MO (Fi)=0(i)（3）∑Fdt=0 dp=∑d(mivi)=∑Fidt=∑dIi(e)(e) 李禄昌 得 dp=∑Fidt=∑dIi(e)(e) ：质点系动量的增量等于作用于质点系的外力元冲量的矢量和； 或质点系动量对时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和（主矢）。 注意：动量问题没有考虑合力作用点的不同。只与力系的主矢有关。 质点系的动量是自由矢量。 李禄昌 由dp=∑Fidt=∑dIi p2-p1=∑Iii=1n(e)(e)(e)p2，则有t2内，动量由p1~ 如果在t1~ ：在某一时间间隔内，质点系动量的改变量等于在这段时间内作用于质点系外力冲量的矢量和。 李禄昌动量定理是矢量式，在应用时应取投影形式。 动量定理微分形动量定理积分式的投影式：形式的投影式：dpx( dt=∑Fe) xp2x-p(e) 1x=∑Ix dpy∑F(e)p(e)dt=y2y-p1y=∑Iydp(e dt=∑F) zp2z-p1z=∑I(e) z 李禄昌 例10－1已知：均质圆盘在OA杆上纯滚动，m＝20kg，R＝100mm，OA杆的角速度为ω1=1rad/s，圆盘相对于OA杆转动的角速度为ω2=4rad/s，OB=3mm。 求：此时圆盘的动量。ω2 李禄昌解：动点：圆盘质心C点，动系：OA杆，利用点的速度合成定理，分析C点的绝对速度。 ve=ω1?OC=200mm/s vr=ω2R=400mm/s va=vc==346.4mm/s p=mvCvvCp=6.93N?s p=6.93kg?m/svr 李禄昌或：圆盘质心为C点，利用基点法，分析C点的绝对速度。vB=ω1?OB=这是一个“刚体绕平行轴转动的合成”问题，此处不能直 ω2。接利用圆盘相对OA杆转动的角速度 vCB=(ω2-ω1)?R=300mm/s vc=ωa=ωe+ωrω2=v p=mvCC p=6.93kg?m/sB12 李禄昌例10-2 电动机外壳固定在水平基础上，定子和外壳的质量为m1，转子质量为m2。定子和机壳质心O1，转子质心O2，O1O2=e，角速度ω为常量。求基础的水平及铅直约束力。 李禄昌解：对电动机受力分析。p=m2ωe?px=m2ωecosωt?p=mωesinωty2? 由 得dpx=Fxdtdpydt=Fy-m1g-m2g2FxFy=(m1+m2)g+m2eωcosωt 李禄昌电机不转时的约束力，称静约束力；电机转动时的约束力，称动约束力，动约束力-静约束力= 附加动约束力。本题的附加动约束力为： xy方向：-m2eω方向：2sinωtm2eωcosωt2 转动的零件的静平衡实验、动平衡实验问题。 如果作用于质点系的外力的主矢恒等于零，质点系的动量保持不变，即 p2-p1=∑Iii=1n(e) P=P=恒矢量0 如果作用于质点系的外力主矢在某一坐标轴上的投影恒等于零，则质点系的动量在该坐标轴上的投影保持不变。Px=P=恒量 0x 李禄昌 例10-3 物块A可沿光滑水平面自由滑动，其质量为mA；小球B的质量为mB，以细杆与物块铰接，设杆长为l，质