自动控制原理期末考试题型.docxVIP

4.控制系统如下图所示，已知r(t)=t，n(t)=1(t)，求系统的稳态误差，并说明要想减小稳态误差应采取什么措施。（10分） 。 3．（14分）某系统的开环对数幅频特性曲线如下图所示，其中曲线（1）和曲线（2）分别表示校正前和校正后的，试求解： 确定所用的是何种性质的串联校正，并写出校正装置的传递函数Gc（s）。 确定校正后系统临界稳定时的开环增益值。 当开环增益K=1时，求校正后系统的相位裕量Υ和幅值裕量h。 3、（1）校正前； 校正后； 滞后-超前校正网络。（2）k=110； （3） 四、（12分）对下图所示的系统，试求：当r(t)= 1(t)和n(t)=1(t)时系统的稳态误差ess ； 4、 1、（10分）系统方框图如下图所示，若系统单位阶跃响应的超调量，在单位斜坡输入时ess=0.25,试求： ξ，ωn，K，T的值； 单位阶跃响应的调节时间ts，峰值时间tp。 1、（1）； （2）。 三、（15分）已知某控制系统的结构图如下图所示： 图中，和分别是系统的给定输入和扰动输入量，是输出量。求： 确定系统在给定作用下的动态性能指标（超调量和调节时间）； 确定系统在给定信号和扰动信号共同作用下的稳态误差。 ess=0.15 2．（12分）已知系统结构图如题2图所示，其中控制器的传递函数，被控对象的传递函数，当输入信号和干扰信号都是单位阶跃函数时： （1）求系统的稳态误差。 （2）若要使在单位阶跃扰动作用下引起的系统稳态误差为零，应怎样改变控制器的结构？ 题 题2图 2、(1)；(2)Gc(s)增加积分环节 二、（10分）控制系统如下图所示，已知，， 、、、均大于零，求系统的稳态误差，并说明要想减小稳态误差应采取什么措施。 （6分） 增加可以减小给定值产生的误差，增加可同时减小给定值以及扰动产生的误差。 （4分） 4、系统如下图所示，试求: 当时系统的稳态误差； 若要减小稳态误差，则应如何调整K1,K2？ 如分别在扰动点之前或之后加入积分环节，对稳态误差有何影响？(14分) 4、（1）；(2)适当增加K1,减小essn，增加K2，减小essr；（3）扰动点之前加入积分环节，有利于消除essn，但ess增加；之后加入积分环节，有利于消除essr。 最小相位系统的开环对数幅频特性如下图所示， 试求：（1）系统的开环传递函数； （2）画出对应的对数相频特性曲线的大致形状； （3）求出相位稳定裕量。（小数点后保留2位）（15分） 7、（1）开环传递函数；（2）图略。（3） 1、（10分）具有单位负反馈系统的开环传递函数为 试用劳斯判据判别闭环系统的稳定性及闭环特征根的分布情况。 系统临界稳定，左半平面1个根，右半平面0个根，虚轴上4个根。 1、（15分）已知系统初始条件为零，其单位阶跃响应为，试求： 系统的闭环传递函数； 系统的阻尼比和无阻尼自振频率； 系统的超调量。 1、(1)闭环传递函数；（2）=1.43，=23.8；（3）=0。 15分）已知最小相位系统的开环对数幅频特性如下图所示， 试求（1）系统的开环传递函数； （2）画出对应的对数相频特性曲线的大致形状； （3）求出相位稳定裕量，并分析系统的稳定性。 4、（1）系统的开环传递函数；（2）特性曲线略；（3）闭环稳定， 六、已知最小相位系统的对数幅频特性如图3所示。试求系统的开环传递函数。(16分) L( L(ω) 1 ω1 10 20 ω2 -20 -40 -40 ω 图 3 -10 dB C(s)R(s) C(s) R(s) 一 一 图 图4 七、设控制系统如图4，要求校正后系统在输入信号是单位斜坡时的稳态误差不大于0.05，相角裕度不小于40o ，幅值裕度不小于 10 dB，试设计串联校正网络。( 16分) ：从开环波特图可知，系统具有比例环节、两个积分环节、一个一阶微分环节和一个惯性环节。 故其开环传函应有以下形式　　　　 (8分) 由图可知：处的纵坐标为40dB, 则,　得　 (2分) 又由　的幅值分贝数分别为20和0，结合斜率定义，有 　　　，解得　　 rad/s　(2分) 同理可得　　或　 ，　 　　得　　 rad/s　(2分) 故所求系统开环传递函数为　　　 　　　　　　　　　(2分) 七、( 16分) 解：（1）、系统开环传函　，输入信号为单位斜坡函数时的稳态误差为 　　　，由于要求稳态误差不大于0.05，取　 　　　故　　　　　（5分） （2）、校正前系统的相角裕度　　计算： 　得　　　rad/s ；　而幅值裕度为无穷大，因为不存在。（2分） （3）、根据校正后系