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第6章 线性系统综合 6 线性系统综合 本 章 简 介 本章章讨论线性系统的系统综合问题。 主要介绍状态空间分析方法在系统控制与综合中的应用,主要内容为 状态反馈与输出反馈、 状态观测器， 带观测器的状态反馈闭环系统。 概 述 系统综合是系统分析的逆问题。 系统分析问题即为对已知系统结构和参数,以及确定好系统的外部输入(系统激励)下,对系统运动进行定性分析 如能控性、能观性、稳定性等 和定量运动规律分析 如系统运动轨迹、系统的性能品质指标等。 的探讨。 而系统综合问题为已知系统系统结构和参数,以及所期望的系统运动形式或关于系统运动动态过程和目标的某些特征,所需要确定的是则需要施加于系统的外部输入的大小或规律。 一般情况下,控制理论发展与控制系统设计的追求目标为解析的反馈控制作用规律(反馈控制律)。 对复杂的动力学被控系统,在解析反馈控制规律难于求解的情形下,需要求系统的数值反馈控制规律或外部输入函数的数值解序列(开环控制输入)。 系统综合首先需要确定关于系统运动形式，或关于系统运动动态过程和目标的某些特征的性能指标函数,然后据此确定控制规律。 综合问题的性能指标函数可分为优化型和非优化型性能指标, 两者差别在于: * * 优化性能指标是一类极值型指标,综合的目的是使该性能指标函数取极小(极大)； 而非优化型性能指标是一类由不等式及等式约束的性能指标凸空间,一般