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家用遥控机器人设计说明书 指导教师: 设 计 者: 华中科技大学 目 录 机器人功能用途简介及工作原理 机器人总图 设计方案，要求及尺寸选择 1) 手臂部分 2) 底盘部分 3) 内部结构 心得与体会 功能简介 该机器人使用电机驱动，用遥控器控制。机器人由轮子驱动可以在室内进行简单的行走。机器人的手臂可以伸缩，并可以抓取小件物品。机器人的身体可以上下升降，以抓取不同高度的物品。 用途简介 该机器人设计用于室内或较平整的场所，由遥控器控制来抓取小件物品； 主要用于老幼病弱在家中取水，药品，及毛巾等。该机器人设计用于室内或较平整的场所，由遥控器控制来抓取小件物品；主要用于老幼病弱在家中取水，药品，及毛巾等。 工作原理 该机器人主要由三部分组成：手臂部分，主体部分，底盘部分。 手臂部分是该机器人设计的主要部分。其大致分为手臂连杆机构， 手爪部分，滑块及固定杆。滑块在固定杆上移动，推动手臂连杆机构作相应的运动。连杆机构可以作前后伸缩，左右摆动。手爪部分用于抓取物品，利用钢丝绳传动。 主体部分是利用马达传动，供给手臂部分以运动的动力。主体内部依靠齿轮系变换传动比，并用丝杆与底盘相连，靠丝杆的转动来使主体部分上升下降。 底盘部分也是利用马达传动，靠轮子的运动使机器人相对于地面运动，并能实现转弯。底盘通过导杆及丝杆与主体相连。 目录 机器人总图 设计方案，要求及尺寸选择手臂部分 机构简介 手臂部分通过三个四杆机构并联组合来达到传动要求。 AF，BC，DE，EJ四杆构成的四杆机构主要完成手臂的前后伸缩功能，通过B点沿固定杆的上下移动来达到手臂协调地前后运动。而AH (固定杆，垂直），HG，GF，AF四杆主要是控制GF杆在任何时候都为垂直，这样可将GF杆也视为固定杆，通过GFJI这个平行四边形使得手爪永远都是水平放置的。 a构件为蜗杆，它通过与固连在固定杆上的蜗轮之间的传动来调节手臂的 左右摆动。 b构件为圆盘，实际为曲柄，他调节B点的上下移动。 C构件也为曲柄，它通过钢丝绳来调节手爪的抓取动作。 设计方案 1.手爪部分采用类似自行车刹的结构，用钢丝绳传动，减少了机构的复 杂度。也可采用油压传动控制手爪，则会增加制造成本和维护费用；或采用连杆机构传动，由于手臂中间有一个弯曲，力的传动比较难以实现，并且这样机构就显得复杂得多。另外一个方案是用两根丝绳控制，一根控制手爪的抓紧，另一根控制松开，但这样很明显会增加部件，且抓紧时力度不易控制。 2. 手臂部分采用三个四杆机构。要实现手臂的上下转动，若采用齿轮实 现(见图）,则其力学性能不好， 不能承受大的力矩。并且前臂 的动作很难控制与后臂 协调。 从伞中得到启发，采用一个平 行四边形四杆机构，可以得到 很大的扭矩，并且前后手臂运 动非常协调。 3. 手爪要使其水平放置，才有 利于抓取易打翻的物品。若将 手爪直接焊接在前臂上（见图）， 显然不能保持水平。因此，采用 两个平行四边形机构实现其水平。 4.手臂的转动则是采用固定导杆 的转动实现，并且采用蜗轮蜗杆 传动，有良好的自锁性能，机构 简单且传动比合适。 5.B点处的滑块结构如右图所示. 滑块分为上下两部分,上下滑块间有磙子, B点处的连杆为手臂部分的连杆.在推杆的 作用下, 下滑块将作上下移动, 且推动上滑 块作上下移.而上滑块还将随固定杆转动. 磙子起分离两滑块运动的作用. 设计尺寸 运动要求: 设定手臂的运动范围 在如下图所示的120度范围内. 机构尺寸: 设定 A