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浅谈焊接机器人的故障维修 作者单位 转向架制造中心设备部 作者姓名 李德明 成文时间 二○一一年十月十日 浅谈焊接机器人的故障维修 李德明（长客股份转向架制造中心设备部 130062 长春） 摘 要 通过对焊接机器人的故障分析及处理，对故障产生的原理进行分析，并提出了相应的维修方法，不仅提高了设备使用效率，同时维修也更加高效，设备停台时间缩短。对于系统或外围系统的设计制造缺陷进行了改进性维修，以避免故障的重复性，从而进一步提高了焊接机器人的可靠性和适用范围。 关键词 焊接机器人 故障 诊断 维修 分析 概述 焊接机器人在高速动车组的高质量、高效率的焊接生产中，无论是车体核心部件（转向架），还是整个车体结构（车顶、侧墙、端墙及底架），发挥了极其重要的作用。因此，当生产线中如果焊接机器人出现故障，会使整个生产线变的不稳定，严重影响正常生产，也会使生产管理者对焊接机器人的使用产生怀疑。要使设备长期可靠地运行，很大程度上取决于它们的使用与维修。通过对以往的维修记录进行整理、统计和研究，我们形成了一套故障维修体系，不仅提高了设备使用效率，而且使设备保持了可靠的稳定性。同时维修也更加高效，设备停台时间缩短。在此，我就焊接机器人的故障诊断与维修作一些技术分析。 1 简述焊接机器人的应用及发展 工业机器人是综合计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，当前对工业机器人技术的研究十分活跃1。焊接机器人则是在工业机器人基础上发展起来的先进焊接设备，在高速动车组生产的冲压、焊装、涂装、总装四大生产工艺过程都有广泛应用，其中应用最多的以弧焊、点焊为主。从目前国内外研究现状来看，焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、焊接机器人系统仿真技术等几个方面。 焊接机器人经历了三十多年的发展，已形成了：欧系，如德国的CLOOS、REIS、KUKA公司；瑞典的ABB公司、奥地利的IGM公司、意大利的CAMAU公司；日系，如OTC、Motoman、Panasonic、FANUC公司的标准焊接机器人2。在近十年里，随着我国汽车工业和高速铁路的快速发展，国内各大制造商都进行了技术引进，为了更好的消化和吸收国外技术，也开始大量采用世界先进制造技术和设备，其中最具代表的就是焊接机器人系统的应用技术。 2 焊接机器人故障的原理分析 2.1 早期焊接机器人的故障现象 在焊接机器人使用的初期，由于我们对焊机机器人原理的认识比较肤浅，造成我们无法应对发生的故障。通过多方努力，我们首先指定相近专业的维修人员来跟踪设备；其次联系厂家对上述人员进行系统培训和学习，使其具备上岗资质；第三是建立完善的维修记录和标准的故障诊断规范。由于焊机机器人的故障与其它标准数控设备的故障是类似的，因此，丰富的维修经验对焊接机器人故障原理的理解是非常重要的。同时，完整的维修记录，即故障描述、故障诊断、维修经过及维修后的跟踪记录也是必不可少的重要条件3。 2.2 焊接机器人的故障信息整理 在以往的机电一体化设备的故障维修中，虽然也有适用的维修程序，但不能完全套用到焊接机器人的故障维修中。根据以往的经验和对焊接机器人的认识，维修团队建立了一个针对焊接机器人的维修流程，具体流程考虑的对象有别于一般的数控设备，分支较多，但在实际维修时，由于每步的检测结果只有一个，我们只需顺着一条分支查下去就可以找到故障点。不过在预先分析时就必须考虑两种结果，以免漏掉故障点而走弯路4。 在实际工作中，我们发现仅仅只有焊接机器人维修流程是远远不够的，故障维修的初步诊断是具有决定性的，诊断的准确与否，主要取决于三个因素：一是故障信息的准确报告；二是对故障的理论判断分析能力；三是单元改进。为此，我们需要从常见故障、突发故障和改进设计缺陷等多个方面进行焊接机器人故障诊断，这就可以避免为故障而维修的应急处理，而且强调的是处理的过程记录要详细规范，具有规范的科学性和追溯性。 2.3 焊接机器人故障信息系统划分 以整理的故障维修信息作为依据，接下来是可靠性诊断。焊接机器人从诊断角度讲可以划分为几个单元：机械执行部分、总线通讯部分、工控机部分、焊接电源部分、变位机部分、送丝机构部分、示教器显示部分。在现代设备维修技术中，传统的检测方法由于科学仪器的进一步发展，检测水准显著提高。故障诊断中有的一般可目测，如机械故障、快速转换装置故障等，而数字信号类故障就必须采用测试设备了，如总线通讯故障、电源系统故障以及工控机系统故障等。 2.4 焊接机器人常见故障 从我们使用的焊接机器人系统的故障分类看，主要存在以下几类故障：a）操作不当造成的人为故障，这些故障主要有：焊接机器人焊枪损坏，装卸工件不当造成变位机随动部件变形。b）外围设备设计制造不良造