基于运动轨迹的机器人运动学逆解研究.docxVIP

July 2009Vol. 28 No. 72009 7 月年 第 July 2009 Vol. 28 No. 7 2009 7 月 年 第7 第28 期 仓 周友行 Mechanical Science and Techno logy fo r Aero space Engineering 基于运动轨迹的机器人运动学逆解研究 周友行，唐稳圧,张建勋 (湘潭大学机械工程学院.湘潭411105) 严 — 摘要：以8自由度凿岩机械臂为研究对象，提出了一种基丐送犁轨璋攣璀梅:赣兀余机器人运 动学逆解方法。首先构建求解机械臂逆运动尝屈題的BP祁结网络磁.垂喩品谕贝叶斯方法， 把机械臂各关节在运动轨迹上的转动或楼场鹫花逍插M奉为漩牠咸破蓊另一个约束项，建立求解 逆运动学的贝叶斯2BP网络模型，进行仿谥盛验证明：构造的贝叶斯2BP神经网络模 型可克月艮BP网络无反馈连接，易陷于扃部最少及训练次数少的缺点；该方法在求解位于连续轨 迹上的多个工作点的逆运动学问题时，求解的机械臂各关节转动或移动变化平缓，而且逆运动学 求解精度可满足控制要求。 矢 键 词:贝叶斯2BP神经网络;机器人;逆运动学;运动轨迹 中图分类号:TP241. 3 文献标识码:A 文章编号：100328728 (2009) 0720862205 A Study of the Inverse K inema tics of a M