关节式蔬菜育苗穴盘播后自动摆放机设计-农业工程学报.pdf

第 34 卷 第 21 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.21 2018 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2018 27 关节式蔬菜育苗穴盘播后自动摆放机设计 张秀花，谢晓东，弋景刚，杨淑华，孔德刚，袁永伟 （河北农业大学机电工程学院，保定 071001 ） 摘 要：为解决中国蔬菜育苗播种后人工摆放穴盘劳动强度大的难题，设计了关节式蔬菜育苗穴盘播后自动摆放机， 并对机器的关键部件进行了理论分析及设计计算。确定了以关节式机械手作为摆盘执行机构，对其进行了数学建模并得 到了摆盘机械手运动学方程。在单因素试验的基础上，进行 Box-Behnken Design 响应面优化试验设计，探求了穴盘输送 高度、输送角度、输送速度 3 个关键参数对穴盘间距合格率、穴盘摆正率、穴盘排齐率 3 个评价指标的影响规律，利用 Design-Expert 软件对试验结果进行方差分析，建立了评价指标与各影响因素的数学回归模型，并进行响应面分析，得到 了影响摆盘效果的3 个关键参数的最佳组合为：穴盘输送速度为 60 mm/s，穴盘输送角度为 31°，穴盘输送高度为40 mm 。 并对优选出的最佳摆盘参数组合进行了试验验证分析，试验结果为：穴盘间距合格率 97.6%，穴盘摆正率 96.5%，穴盘排 齐率 95.7%，试验结果与理论预测值的误差绝对值均低于 5%，表明摆盘执行机构在最佳工艺参数组合下工作平稳 可靠，满足穴盘摆放技术要求。该研究可为全自动化、智能化穴盘摆放机的设计提供参考。 关键词：机械化；设计；优化；蔬菜育苗；关节式机械手；穴盘摆放 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.21.004 中图分类号：S223 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-21-0027-10 张秀花，谢晓东，弋景刚，杨淑华，孔德刚，袁永伟. 关节式蔬菜育苗穴盘播后自动摆放机设计[J]. 农业工程学报，2018， 34(21)：27－36. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.21.004 Zhang Xiuhua, Xie Xiaodong, Yi Jinggang, Yang Shuhua, Kong Degang, Yuan Yongwei. Design of joint-style automatic machine for placing planted vegetable seeding tray[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(21): 27 －36. (in Chinese with English abstract) doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2018.21.004 叠盘操作，工作效率高[16] ；荷兰 KG 、Van Zall 以及Logiqs 0 引 言  Agro 等集团公司利用多层轨道输送、安装多个驱动构件 中国目前采用育苗移栽方式培育的蔬菜占到了蔬菜 等方式可对堆叠后的穴盘或苗床后进行整体输送，过程 种植总量的 60～70% 。一般使用穴盘在固定点完成装基 靠计算机控制实现，整个流水线实现了穴盘育苗育秧自 质土—播种—覆土工作，然后人工搬运到温室大棚进行 动一体化生产[17-18] 。 育苗[1-5] ，劳动强度大，而且搬运时需将