VMMORE微秒控制RSD300 系列伺服驱动器SCARA机器人应用手册V2.0.pdf

RSD300 系列伺服驱动器 SCARA 机器人 应用手册 综述 1 安装 2 设定 3 调试 4 程序 5 通信 6 监视与诊断 7 RSD300 系列伺服驱动器 - SCARA 机器人应用手册 资料版本 V2.00 归档日期 2018-3-23 SHENZHEN VMMORE CTRLTECH CO., LTD. 前言 本手册详细说明了RSD300 系列伺服驱动器应用于SCARA 机器人的各事项。 本手册侧重RSD300 伺服应用于SCARA 机器人的设定、调试、编程，伺服性能调试相关内容请参考微秒300 系列伺服手册。 内容包括SCARA 机器人和RSD300 系列伺服简介、系统应用方案概述，应用过程系统的设定、调试、编程、 维护等。 SHENZHEN VMMORE CTRLTECH CO., LTD. 目录 1 综述 1 1.1 SCARA 机器人1 1.2 RSD300 系列伺服及SCARA 机器人应用方案2 2 安装 1 2.1 机器人本体1 2.2 伺服1 3 设定 1 3.1 设定DBUS 站号1 3.2 创建EPRO 工程2 3.3 设定伺服基本参数4 3.4 设定机器人参数6 4 调试 1 4.1 关节电机方向1 4.2 坐标系和位姿3 4.3 机械零点和机械校准7 4.4 点动调试10 5 程序 1 5.1 程序架构1 5.2 点位表2 5.3 阵列表4 5.4 指令表6 5.5 RTBL 指令9 5.6 指令DI 触发10 6 通讯接口 1 6.1 端子1 6.2 端口设定3 7 监视与诊断 1 7.1 机器人状态码1 7.2 机器人错误清除2 7.3 机器人位姿监视2 7.4 编码器电池2 SHENZHEN VMMORE CTRLTECH CO., LTD. 1.综述 1 综述 1.1 SCARA 机器人 SCARA 全称是“选择顺应性装配机器手臂 （Selective Compliance Assembly Robot Arm）”，是一种特殊类 型的工业机器人。